清华大学侯晓慧获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685962B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211309298.5，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统是由侯晓慧;张俊智;何承坤设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统，其特征在于，包括：基于LuGre轮胎模型，确定制动末期车辆纵向振动系统的状态方程；基于制动末期车辆纵向振动系统的状态方程，建立基于规则的车辆制动末期控制器；采用灰狼粒子群混合算法，对车辆制动末期控制器的控制参数进行优化，得到优化后的车辆制动末期控制器；将优化后的车辆制动末期控制器嵌入至车辆制动控制器BCU中控制车辆制动压力的变化，本发明可以广泛应用于车辆制动领域中。
本发明授权一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法，其特征在于，包括： 基于LuGre轮胎模型，确定制动末期车辆纵向振动系统的状态方程； 基于制动末期车辆纵向振动系统的状态方程，建立基于规则的车辆制动末期控制器； 采用灰狼粒子群混合算法，对车辆制动末期控制器的控制参数进行优化，得到优化后的车辆制动末期控制器； 将优化后的车辆制动末期控制器嵌入至车辆制动控制器BCU中控制车辆制动压力的变化； 所述采用灰狼粒子群混合算法，对车辆制动末期控制器的控制参数进行优化，得到优化后的车辆制动末期控制器，包括： 在取值范围内随机生成一系列粒子群位置，初始化车辆速度，并给定粒子群算法最大迭代次数、灰狼算法最大迭代次数和种群数量； 计算各粒子的适应度为： 式中，为总控制时间；为传递函数中的复变量；为权重系数；和分别为纵向加速度和俯仰角加速度的频率权重滤波函数； 采用灰狼粒子群混合算法，根据各粒子的适应度，确定最优参数组合，并基于该最优参数组合，得到优化后的车辆制动末期控制器，其中，参数组合包括粒子最优值和种群最优值。
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