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龙图腾网获悉长春航泰智联科技有限公司申请的专利一种火工药品自动称量机用控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187114.2，技术领域涉及：G01G13/24；该发明授权一种火工药品自动称量机用控制系统及其控制方法是由解植文;苏建洲;刘伯愚;李志嘉;霍洪鑫;陈宇航;鲍连博;李闯;薄华龙设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火工药品自动称量机用控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明是一种火工药品自动称量机用控制系统及其控制方法，其特点是：它包括控制器，其中：所述控制器用于控制所述火工药品自动称量机，实现各功能机构的协同运作；传感器用于将收集的信号传递到控制器，并与控制器电连接；气缸电磁阀用于控制各气缸动作，并与控制器电连接；振动器电磁阀用于控制各振动器振动，并与控制器电连接；比例阀用于控制气压，并与控制器电连接；三色灯用于指示所述火工药品自动称量机的状态，并与控制器电连接；伺服驱动器用于接收和传递和控制各伺服电机动作，并与控制器电连接；称量秤用于将称量信号传递到控制器和接收控制器的指令，并与控制器电连接；控制面板用于实现人机对话，并与控制器电连接。

本发明授权一种火工药品自动称量机用控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种火工药品自动称量机用控制系统的控制方法，其特征是：它包括手动控制和自动控制，其中： 第一部分手动控制：手动控制在所述火工药品自动称量机的手动模式下触发，通过手动控制程序，能够分别对粗加料工序、精加料工序、剔废工序和下料工序的气缸、振动器、伺服驱动器进行手动操作，并通过控制面板加以显示； 第二部分自动控制：自动控制在所述火工药品自动称量机的自动模式下触发，自动控制程序为主程序，所述主程序控制包括以下步骤： 1火工药品自动称量机上电； 2在控制面板上选择物料种类； 3判断是否可以初始化 满足“当前处于暂停模式、手自动旋钮位于自动挡、本地控制旋钮在0档、操作间的门自锁旋钮在0档”，即满足“是”进行初始化，否则为“否”，重新设置“手”、“自”模式； 设置“手”、“自”模式为：按下暂停按钮处于暂停模式、手自动旋钮旋到自动挡、本地控制旋钮旋到0档、操作间的门自锁旋钮旋到0档，即为将手动模式切换为自动模式； 初始化或设置“手”、“自”模式后初始化； ⑴清除所有交互信号； ⑵防爆护罩的防爆拉窗到达初始位置； ⑶判断各摆动气爪是否松开，如果为“是”，则X方向驱动电机和Y方向驱动电机到达初始位置，如果为“否”，则查找原因，重新初始化； 所述“否”查找原因，重新初始化具体如下： ①判断摆动气爪是否在伸出位置，如果为“是”，则X方向驱动电机和Y方向驱动电机到达初始位置；如果为“否”，则进行下一步骤； ②人工判断固定药盂是否在摆动气爪上，如果为“是”，则按自动运行按钮，如果为“否”，则进行下一步骤； ③切换到手动模式，松开摆动气爪，把固定药盂重新放到旋转机构的旋转组件上，重新初始化； ⑷所有气缸回到初始位置； ⑸旋转驱动电机带动旋转机构的旋转组件升起； ⑹旋转机构的旋转组件主动回原点； ⑺判断旋转机构的旋转组件是否完成回原点，如果为“是”，则旋转机构的旋转组件走绝对位置摆正，如果为“否”，则重回步骤⑹，旋转机构的旋转组件主动回原点； ⑻旋转机构的旋转组件落下，剔废机构初始化，包括平移气缸伸出和缩回，升降气缸伸出和缩回，即摆动气爪先夹紧、再旋转，停止后，平移气缸执行伸出和缩回，升降气缸执行伸出和缩回，到预设位置，然后，摆动气爪松开，旋转机构的旋转组件升起转动一个工序； ⑼定位完成后，判断剔废次数，如果“等于3次”，则称量模块清零，如果“小于3次”，则旋转机构的旋转组件落下，继续剔废； ⑽判断剔废次数，如果“大于等于4次”，则剔废次数清零，如果“小于4次”，则剔废机构重新初始化； ⑾称量固定药盂重量，判断固定药盂重量是否合格，如果为“是”，则旋转驱动电机带动旋转机构的旋转组件升起转动一个工序，如果为“否”，则暂停并报警； ⑿旋转组件转动一个工序，称量模块清零，旋转驱动电机带动旋转机构的旋转组件落下，记录称量次数； ⒀判断称量次数，如果“大于等于4次”，则剔废次数清零，旋转机构的旋转组件主动回原点，如果“小于4次”，则剔废机构重新称量固定药盂重量； ⒁判断旋转机构的旋转组件是否回原点，如果为“是”，则旋转机构的旋转组件走绝对位置摆正，如果为“否”，则重回步骤⒀，旋转机构的旋转组件主动回原点； ⒂定位完成后，旋转驱动电机带动旋转机构的旋转组件落下； ⒃判断有无换箱标志，如果为“有”，则更换废料收集盒，如果为“无”，则完成初始化； 5完成初始化，X方向驱动电机和Y方向驱动电机到达取料位置； 6人工更换药盘组件的托盘及成品药盂； 7判断是否定份称量，如果为“是”，则设定份数，如果为“否”，则进入自动运行； 8自动运行或设定份数后自动运行，包括以下步骤： ⑴粗加料 ①允许粗加料：第一次粗加料时直接进行，非第一次粗加料需要等待旋转机构的完成信号，清线完成信号、定份称量完成信号和摆盘完成信号； ②进行粗加料； ③判断粗加料完成状态，如果为“是”，则完成粗加料，如果为“否”，则重新执行步骤①； ⑵精加料 ①允许精加料：收到旋转机构的完成信号、粗加料机构的完成信号、清线完成信号、定份称量完成信号和摆盘完成信号，方允许精加料； ②精加料时进行称量； ③判断精加料完成状态，如果为“是”，则完成精加料，如果为“否”，则重新执行步骤①； ⑶剔废 ①允许剔废：收到旋转机构的完成信号、称量模块的完成信号、清线完成信号、定份称量完成信号和摆盘完成信号，方允许剔废； ②进行剔废； ③判断剔废完成状态，如果为“是”，则完成剔废，如果为“否”，则重新执行步骤①； ⑷下料 ①允许下料：收到旋转机构的完成信号、剔废机构的完成信号、清线完成信号、定份称量完成信号和摆盘完成信号，方允许下料； ②进行下料； ③完成下料； ④判断是否满盘，如果为“是”，则为满盘，如果为“否”，则重新执行步骤①； ⑸旋转 ①允许旋转，收到粗加料的完成信号、称量模块的完成信号、剔废完成信号、下料完成信号、清线完成信号、定份称量完成信号和摆盘完成信号，方允许旋转； ②旋转一个工序； ③判断是否完成旋转，如果为“是”，则为完成，如果为“否”，则重新执行步骤①； 9判断是否清线，如果为“是”，则进行清线，如果为“否”，则进入摆盘； 10清线或摆盘； 11完成清线或摆盘，X方向驱动电机和Y方向驱动电机到达取料位置； 12取料； 13自动运行结束。

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