买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211332401.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构是由叶伟;龚朝鑫;李秦川设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构在说明书摘要公布了：本发明涉及攀爬机器人技术领域。目的是提供一种承载能力强、越障性能好、整体结构简单、控制简易且具有良好的运动学和动力学性能的并联本体的管道攀爬机器人。技术方案是一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构，其特征在于：该攀爬机器人包括设置在上平台上以用于夹紧管道或杆件的第一夹紧机构、设置在上平台与下平台之间的并联机构、设置在下平台上以用于夹紧管道或杆件的第二夹紧机构以及设置在下平台用于提供转动自由度的转动机构。

本发明授权一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构在权利要求书中公布了：1.一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构，其特征在于：该攀爬机器人包括设置在上平台3上以用于夹紧管道或杆件的第一夹紧机构、设置在上平台与下平台之间的并联机构、设置在下平台4上以用于夹紧管道或杆件的第二夹紧机构以及设置在下平台用于带动第二夹紧机构的转动机构； 所述并联主体由上平台、下平台以及并联连接在上平台与下平台之间且结构相同的三个分支组成；每个分支包括依次连接在上平台与下平台之间的上转动副1r、移动副以及下转动副1R； 所述第一夹紧机构与第二夹紧机构结构相同，均由安装在夹紧机架2D上的夹紧移动副以及安装在夹紧移动副上的两个夹紧夹爪2J组成； 所述转动机构为设置于下平台与夹紧机架之间的平行四边形机构； 所述平行四边形机构包括依序连接的第三连杆15、第五转动副9、第一连杆13、第六转动副10、第四连杆16、第四转动副8、第二连杆14以及第三转动副7；其中，第三连杆与第四连杆始终保持相互平行，第一连杆与第二连杆始终保持相互平行；或者， 所述平行四边形机构包括依序连接的第十二转动副18、第五连杆19、第九转动副20、第六连杆21、第十转动副22、第七连杆23、第十一转动副24以及第八连杆25；其中的第十二转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副中，相邻两两转动副的轴线连接后形成一平行四边形； 所述第三连杆的一端与第四连杆的一端均分别通过第一转动副5与第二转动副6跟下平台连接；第一连杆的中部通过第八转动副12与框架17连接，第二连杆的中部通过第七转动副11也与框架连接；框架则与夹紧机构机架连接；或者， 第六连杆与下平台连接，第九转动副20、与第十转动副22的轴线垂直于下平台的平面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。