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龙图腾网获悉上海易澳科技有限公司申请的专利点云地图生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115641414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211401431.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权点云地图生成方法、装置、电子设备及存储介质是由蒋成设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云地图生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及点云地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：基于待处理点云数据生成第一点云地图；获取第一点云地图中的目标特征区域；基于目标特征区域的区域类型和目标特征区域包含的至少一部分点云的位姿信息，确定目标特征区域的误差；通过目标特征区域的误差优化目标特征区域中目标帧点云的位姿信息；基于位姿优化后的所述待处理点云数据生成第二点云地图。本公开实施例中由于对待处理点云数据中位姿信息的置信度小于置信度阈值的点云进行位姿优化，使得基于优化后的点云数据生成的第二点云地图的精度更高。

本发明授权点云地图生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云地图生成方法，其特征在于，所述方法包括： 基于待处理点云数据生成第一点云地图； 获取所述第一点云地图中的目标特征区域；所述第一点云地图根据特征属性被预先划分为多个特征区域，不同的特征区域具有对应不同的区域类型； 基于所述目标特征区域的区域类型和所述目标特征区域包含的至少一部分点云的位姿信息，确定所述目标特征区域的误差； 通过所述目标特征区域的误差优化所述目标特征区域中目标帧点云的位姿信息；所述目标帧点云的位姿信息的置信度小于置信度阈值； 基于位姿优化后的所述待处理点云数据生成第二点云地图； 所述确定所述目标特征区域的误差，包括： 基于所述目标特征区域的区域类型确定所述目标特征区域对应的目标误差模型；其中，不同区域类型的特征区域对应有不同的误差模型； 基于所述目标误差模型和所述目标特征区域包含的至少一部分帧点云的位姿信息，确定所述目标特征区域的误差； 所述目标误差模型为： 其中，为所述目标特征区域的误差；为从设备坐标系到组合惯导下的坐标变换，为从所述组合惯导坐标系到目标导航坐标系下的坐标变换，为所述设备坐标系下所述目标帧点云中任一点的坐标，为所述目标导航坐标系下所述目标特征区域中平面的中心位置坐标，N为所述目标特征区域中平面的数量，M为一个平面上点的数量，nT表示法向量转置。

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