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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利一种驾驶场景提取方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211412113.3，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种驾驶场景提取方法、装置、设备及介质是由查仁方;程汉;郝璐璐;王璇;戴一凡设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驾驶场景提取方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种驾驶场景提取方法、装置、设备及介质。该方法根据车辆的行驶数据帧、环境目标相对车辆的相对行驶数据帧，以及目标驾驶场景的第一阈值特征，确定关键帧中的候选目标；根据关键帧中的候选目标、关键帧之前预设数量的目标帧以及关键帧之后预设数量的目标帧，确定候选目标的追踪结果；根据候选目标的追踪结果，以及目标驾驶场景的第二阈值特征，确定目标驾驶场景提取结果。本技术方案，以实现对场景目标的准确跟踪，减少驾驶场景提取的误检率和漏检率。

本发明授权一种驾驶场景提取方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种驾驶场景提取方法，其特征在于，所述方法包括： 根据车辆的行驶数据帧、环境目标相对所述车辆的相对行驶数据帧，以及目标驾驶场景的第一阈值特征，筛选同时满足所述第一阈值特征的所述相对行驶数据帧为关键帧，所述关键帧中符合所述第一阈值特征的环境目标为候选目标；其中，所述行驶数据帧包括所述车辆的数据采集时间戳信息、速度信息和方向角信息中的至少一项；所述相对行驶数据帧包括所述环境目标的数据采集时间戳信息、点云数据信息、方向角信息、相对位置信息和相对速度信息中的至少一项；所述第一阈值特征包括：自车速度阈值、自车方向盘转角阈值、环境车辆和自车的横向相对距离范围、环境车辆和自车的纵向相对距离范围及环境车辆和自车的相对朝向范围； 根据所述关键帧中的候选目标、所述关键帧之前预设数量的目标帧以及所述关键帧之后预设数量的目标帧，确定所述候选目标的追踪结果； 根据所述候选目标的追踪结果，以及所述目标驾驶场景的第二阈值特征，确定目标驾驶场景提取结果；所述第二阈值特征包括：所述关键帧前帧中环境车辆和自车的横向相对距离及所述关键帧后帧中环境车辆和自车的横向相对距离； 其中，根据车辆的行驶数据帧、环境目标相对所述车辆的相对行驶数据帧，以及目标驾驶场景的第一阈值特征，确定关键帧中的候选目标，包括： 根据车辆的行驶数据帧和目标驾驶场景的第一阈值特征，确定符合所述第一阈值特征的行驶数据帧所对应的第一时间戳； 根据环境目标相对所述车辆的相对行驶数据帧和目标驾驶场景的第一阈值特征，确定符合所述第一阈值特征的相对行驶数据帧所对应的第二时间戳； 确定第一时间戳和第二时间戳相同的目标时间戳，将连续的目标时间戳中的第一个目标时间戳所对应的相对行驶数据帧中的环境目标确定为关键帧中的候选目标； 其中，在根据车辆的行驶数据帧和目标驾驶场景的第一阈值特征，确定符合所述第一阈值特征的行驶数据帧所对应的第一时间戳之前，所述方法还包括： 对车辆的行驶数据帧中的数据采集时间戳信息和环境目标相对所述车辆的相对行驶数据帧中的数据采集时间戳信息进行同步处理；其中，所述同步处理为将行驶数据帧的数据采集时间戳信息和相对行驶数据帧中的数据采集时间戳信息通过参考时钟进行统一调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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