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龙图腾网获悉浙江虎穴科技有限公司申请的专利基于无人机的场景三维重建方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211109766.4，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于无人机的场景三维重建方法、装置及设备是由陈彬彬;林志鹏;吴康锁;陈贵设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的场景三维重建方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的场景三维重建方法、装置及设备，包括：当控制无人机位于待拍摄区域场景的中心位置的上方时，根据预先获取的平均高度值设置无人机的环绕飞行轨迹参数；根据环绕飞行轨迹参数设置云台角度；根据预设的航拍点数量和环绕飞行半径计算得到无人机的所有航拍点；当判断到预先获取到的当前拍摄时间处于预设的白天时间段内时，控制无人机按照预设的飞行速度和环绕飞行轨迹参数进行环绕飞行，并在每一航拍点处按照云台角度对待拍摄区域场景进行拍摄；获得无人机拍摄的若干待重建图像，以用于对待拍摄区域场景进行三维重建。采用本发明实施例能够保证重建后的灾害现场场景信息的全面性和真实性，为救灾指挥决策提供有力支持。

本发明授权基于无人机的场景三维重建方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的场景三维重建方法，其特征在于，包括： 获取待拍摄区域场景的建筑物的平均高度值； 根据所述平均高度值设置所述无人机的环绕飞行轨迹参数；其中，所述环绕飞行轨迹参数包括环绕飞行高度和环绕飞行半径； 根据所述环绕飞行轨迹参数设置所述无人机的机载相机的云台角度； 根据预设的航拍点数量和所述环绕飞行半径计算得到所述无人机的所有航拍点； 当判断到预先获取到的当前拍摄时间处于预设的白天时间段内时，控制所述无人机以预设的位置为圆心，按照预设的飞行速度和所述环绕飞行轨迹参数在所述待拍摄区域场景的上方进行环绕飞行，并在每一所述航拍点处按照所述云台角度对所述待拍摄区域场景进行拍摄； 获得所述无人机拍摄的若干待重建图像，以用于对所述待拍摄区域场景进行三维重建； 其中，所述根据所述平均高度值设置所述无人机的环绕飞行轨迹参数，包括： 根据预设的环绕飞行高度和平均高度值的比值范围和所述平均高度值设置所述无人机的环绕飞行高度；其中，所述环绕飞行高度与所述平均高度值的比值范围为大于等于2，且小于等于3； 根据预设的环绕飞行高度与环绕飞行半径的比值范围和所述环绕飞行高度，设置无人机的环绕飞行半径；其中，所述环绕飞行高度与环绕飞行半径的比值范围为大于等于且小于等于 所述根据所述环绕飞行轨迹参数设置所述无人机的机载相机的云台角度，包括： 将所述环绕飞行高度和所述环绕飞行半径代入预设的三角函数关系式中计算得到的结果，设置为所述云台角度； 其中，所述三角函数关系式为： 式中，H为环绕飞行高度，R为环绕飞行半径。

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