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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115438474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211017554.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统是由杨海根;童哲;李刚;白旭设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统，属于人因工程装配仿真技术领域，方法包括：对预构建的人体仿真模型进行结构化和轻量化；基于反向动力学构建人体动态约束；基于所述人体动态约束构建人体仿真模型的仿真行为；根据所述仿真行为和人体动态约束，通过反向动力学解算器对人体仿真模型进行动作规划；结构化使人体仿真模型在仿真过程中能轻松处理关联骨骼信息，为反向动力学解算器提供基础，轻量化提高仿真引擎的处理效率；利用物理动力学方程对人体姿态进行动力学分析，使装配人员更换工具次数最少，增加有效工作时间，提高规划质量和效率，克服传统的姿态预测和规划过程的反复性、预测复杂及效率低等缺点。

本发明授权一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法，其特征在于，包括： 对预构建的人体仿真模型进行结构化和轻量化； 基于反向动力学构建人体动态约束； 基于所述人体动态约束构建人体仿真模型的仿真行为； 根据所述仿真行为和人体动态约束，通过反向动力学解算器对人体仿真模型进行动作规划； 所述人体动态约束包括相合约束，相合约束用于将人体仿真模型的某一部位约束到待装配工件的某一表面； 相合约束通过以下方法实现： 计算人体仿真模型中手的表面法向量和待装配工件中的所述表面的夹角，计算人体仿真模型中的手和待装配工件中的所述表面的距离，当距离小于预设阈值且夹角为90度时，则手和待装配组件形成了相合约束； 所述人体动态约束包括接触约束，接触约束通过以下方法实现：基于反向动力学解算器，选择人体关键部位和物体，修改人体关键部位的位置至物体处，通过反向动力学解算人体仿真模型中骨骼链的位置与旋转变化，人体仿真模型的某一部位被直接约束到特定的需要接触的位置； 所述人体动态约束包括固定约束，固定约束通过以下方法实现：基于反向动力学解算器，人体仿真模型的某一部位被直接约束到预设位置或保持固定方向，且在人体仿真模型运动时处于固定约束的部位不会随着人体仿真模型移动； 所述仿真行为包括拾取与放置、前进与后退、登台阶； 拾取与放置通过以下方法构建：获取目标物体的初始位置和人体仿真模型的初始动作，构建人体仿真模型与目标物体的人体动态约束，从而确定目标物体的终止位置和人体仿真模型的终止动作，完成拾取与放置的构建； 前进与后退通过以下方法构建：通过人体仿真模型构建过程中的样条线系统构建行为路径，创建人体仿真模型在样条线上的人体动态约束，从而确定双手摆动情况、行走步长与速度，完成前进与后退的构建； 登台阶通过以下方法构建：创建楼梯模型，确定楼梯模型中台阶的长宽高，根据台阶的长宽高创建样条线轨迹，构建人体仿真模型与样条线轨迹的约束关系，确定登台阶路径，完成登台阶的构建。

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