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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115270511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004337.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法是由韩星会;华林;郑方焱;庄武豪设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法，包络成形装备包括床身、电机、行星减速器、电缸、滑块、连杆、球座、摆头和下模，控制方法包括以下步骤：S1、多自由度包络成形装备运动规划，根据装备的包络成形运动需求和装备运动学模型求解各滑块的位移；S2、多自由度包络成形装备受力状态求解；S3、多自由度包络成形装备误差补偿量求解；S4、获得多自由度包络成形装备控制策略，实现摆头时变重载下的精确运动控制。本发明基于连杆应变反馈实时预测装备的受力状态和摆头的动态误差，求解实时驱动力和滑块的误差补偿量，实现多自由度包络成形装备高精度高稳定性控制。

本发明授权多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法，包络成形装备包括床身、电机、行星减速器、电缸、滑块、连杆、球座、摆头和下模，控制六个电机转动，驱动行星减速器和电缸中的丝杆转运，电缸输出端驱动滑块往复移动，使连杆作复杂空间运动，最终通过六个连杆协同作用实现摆头的六自由度空间包络成形运动；其特征在于，控制方法包括以下步骤： S1、多自由度包络成形装备运动规划，根据装备的包络成形运动需求和装备运动学模型求解各滑块的位移； S2、多自由度包络成形装备受力状态求解； S3、多自由度包络成形装备误差补偿量求解； S4、获得多自由度包络成形装备控制策略，基于包络成形装备的结构特点、动力学模型、误差补偿算法，采用连杆应变和电机编码器的实际位置作为反馈量，建立六个电机位置-速度-电流三环协同控制模型，实现摆头时变重载下的精确运动控制； 在所述步骤S1中，装备床身坐标系为，装备摆头的坐标系为，为装备床身上滑块球铰中心点，其在坐标系中的坐标为： 1 式中，为对应点的坐标矢量；为对应点的x和y坐标分量；为对应点的z坐标分量，也即滑块的位移； 为装备摆头上的球铰中心点，其在坐标系中的坐标为： 2 式中，为对应点的坐标矢量；为对应点的x，y和z坐标分量；摆头与床身的坐标变换关系根据装备的运动要求给出，设为，装备各滑块的位移按连杆长度不变条件求解，即： 3 式中，为滑块的位移，对应于电机的转角，也即驱动系统的控制量； 在所述步骤S4中，6个电机位置-速度-电流三环协同控制模型如式11所示： 11 式中，为6个电机的驱动力矩矢量，为误差补偿量，为驱动系统的传动比，为6个滑块的驱动力；为控制系统6个电机的位置偏差矢量；为位置环的控制参数矩阵，为速度环的控制参数矩阵，为电流环的控制参数矩阵，上述控制参数矩阵均为对角矩阵，用式12表示： 12 式中， 系统的控制参数。

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