买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210866967.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法是由白显宗;刘远贺;黎克波;梁彦刚;陈磊设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法，包括如下步骤：构建导弹运动模型和微分几何制导模型；预测导弹在比例导引律制导下的剩余飞行路程，构建偏置比例导引形式的飞行路程误差动力学方程；基于最优误差动力方法设计飞行路程控制制导律；预测导弹速度剖面，估计剩余平均速度；将期望剩余飞行时间转换为期望剩余飞行路程，通过飞行路程控制制导律实现飞行时间控制。本发明涉及飞行器动力学与制导、控制领域，可有效地提高现有导弹剩余平均速度估计算法的精度，减小飞行时间控制误差。能够为速度时变的多弹协同制导问题提供有效的解决途径。

本发明授权一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法在权利要求书中公布了：1.一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，构建导弹运动模型和微分几何制导模型； 步骤2，预测导弹在比例导引律制导下的剩余飞行路程，构建偏置比例导引形式的飞行路程误差动力学方程； 步骤3，基于最优误差动力方法设计飞行路程控制制导律； 步骤4，预测导弹速度剖面，估计剩余平均速度，具体包括： 利用比例导引律的解析性质，可得导弹速度大小变化率与弹目相对距离的微分关系，为： 式中，ρr为以相对距离r为自变量的大气密度，vmr为以r为自变量的导弹速度，为以r为自变量的导弹速度倾角，θr为以r为自变量的导弹速度前置角，m为导弹质量，为气动升力导数，为诱导阻力系数，为零升阻力系数； 通过数值积分求解得到速度剖面以弹目相对距离r为自变量的形式；当积分区间dr足够小时，可以认为每个积分区间内的导弹速度大小不变，那么将导弹速度剖面转换为以时间为自变量的形式再求平均值，即得到剩余平均速度，为： 其中，为剩余平均速度，vmt为导弹速度剖面以时间为自变量的形式，t0为制导开始时刻，tf为导弹命中目标的时刻； 步骤5，将期望剩余飞行时间转换为期望剩余飞行路程，通过飞行路程控制制导律实现飞行时间控制，具体包括： 令总的期望飞行时间为td、已飞行时间为t，则期望的剩余飞行时间为tgo,d＝td-t，利用剩余平均速度估计值将该期望剩余飞行时间转换为期望剩余飞行路程，为： 引入重力补偿项，得到用于控制飞行时间的飞行路程控制制导律，为： 最后通过飞行路程控制制导律实现飞行时间控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，其通讯地址为：100071 北京市丰台区东大街53号院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。