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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210474068.8，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置是由尹君;符伟杰;梁鹏升;黄鑫;聂一彪设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及工程机械领域，公开了一种确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置，该确定臂架姿态的方法包括基于目标臂架末端位置，判断预设关系库中是否存在相同臂架末端位置，其中，相同臂架末端位置为与目标臂架末端位置相同的臂架末端位置，预设关系库包括多组臂架末端位置和臂架姿态组，一臂架末端位置和臂架姿态组包括一臂架末端位置和对应的一臂架姿态；以及在预设关系库中存在相同臂架末端位置的情况下，基于历史最优臂架姿态筛选原则，从预设关系库中筛选出历史最优臂架姿态，以确定与目标臂架末端位置对应的最优臂架姿态。籍此，实现了以臂架末端位置为控制目标，使得在根据确定的臂架姿态展收臂架时能够满足无人化作业要求。

本发明授权确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于确定工程机械的臂架姿态的方法，其特征在于，该方法包括： 基于目标臂架末端位置，判断预设关系库中是否存在相同臂架末端位置，其中，所述相同臂架末端位置为与所述目标臂架末端位置相同的臂架末端位置，所述预设关系库包括多组臂架末端位置和臂架姿态组，一所述臂架末端位置和臂架姿态组包括一所述臂架末端位置和对应的一臂架姿态；以及 在所述预设关系库中存在所述相同臂架末端位置的情况下，基于历史最优臂架姿态筛选原则，从所述预设关系库中筛选出历史最优臂架姿态，以确定与所述目标臂架末端位置对应的最优臂架姿态； 所述历史最优臂架姿态筛选原则包括： 在位置组数为1的情况下，所述相同臂架末端位置在所述预设关系库中对应的所述臂架姿态为所述历史最优臂架姿态，其中，所述位置组数为在所述预设关系库中包括所述相同臂架末端位置的所述臂架末端位置和臂架姿态组的组数； 在所述位置组数大于或等于2且第一臂架姿态集中存在相同臂架姿态的情况下，对应最大的姿态组数的所述相同臂架姿态为所述历史最优臂架姿态，其中，一所述相同臂架姿态对应的所述姿态组数为包括该相同臂架姿态的所述臂架末端位置和臂架姿态组的组数。

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