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龙图腾网获悉安波福技术有限公司申请的专利用于传感器数据的基于多假设的融合的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114942430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210139107.9，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权用于传感器数据的基于多假设的融合的方法和系统是由曹年霞;王校辉设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于传感器数据的基于多假设的融合的方法和系统在说明书摘要公布了：本文档描述基于多假设的数据融合跟踪器。每一个假设都与不同的伪测量类型一致。融合跟踪器使用与雷达关联的预定义的误差协方差自动确定哪个伪测量类型在当前情况下更有可能是准确的。融合跟踪器可以依赖于两个相组合的雷达和视觉计算中的任一个，或融合跟踪器可以忽略基于视觉的伪测量而相反地仅依赖于雷达伪测量。通过在三个不同的边界框基于视觉角度的框、基于视觉横向位置的框或者仅基于雷达的框之间进行选择，即使在拥挤的交通或其他高流量情况下，融合跟踪器也可以在绘制、重新定位或调整边界框大小时平衡准确度和速度。

本发明授权用于传感器数据的基于多假设的融合的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于交通工具的方法，所述方法包括： 由传感器融合系统根据从第一组传感器获得的第一传感器数据，来确定多个第一对象跟踪； 由所述传感器融合系统根据从第二组传感器获得的第二传感器数据，来确定一组第二对象跟踪； 从多个伪测量类型中选择伪测量类型，选择的所述伪测量类型比来自所述多个伪测量类型的每个其他伪测量类型具有更大可能性是准确的，所述选择至少部分地基于与所述第一组传感器相关联的预定义的误差协方差； 使用所述伪测量类型来确定由所述多个第一对象跟踪和所述一组第二对象跟踪表示的边界框；以及 将所述边界框的指示输出为：来自所述多个第一对象跟踪的一个或多个对象跟踪与来自所述一组第二对象跟踪的至少一个对象跟踪之间的匹配； 其中从所述多个伪测量类型中选择比每个其他伪测量类型具有更大可能性是准确的所述伪测量类型包括： 确定第一伪测量的第一概率，所述第一伪测量从由来自所述多个第一对象跟踪的所述一个或多个对象跟踪所指示的雷达范围导出，并且进一步从由来自所述一组第二对象跟踪的所述至少一个对象跟踪推断出的视觉角度导出； 确定第二伪测量的第二概率，所述第二伪测量从所述雷达范围导出，并且进一步从由来自所述一组第二对象跟踪的所述至少一个对象跟踪推断出的视觉横向位置导出； 确定第三伪测量的第三概率，所述第三伪测量从由来自所述多个第一对象跟踪的所述一个或多个对象跟踪指示的雷达信息导出，所述雷达信息包括雷达距离，所述第三伪测量不进一步从所述视觉角度或所述视觉横向位置导出；以及 基于所述第一概率、所述第二概率和所述第三概率，选择具有更大可能性是准确的所述伪测量类型。

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