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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于自适应参数的改进路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114894212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210586323.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于自适应参数的改进路径规划方法是由范佳哲;孔亚广;黄娜;陈张平;陈洪欢;张帆;赵晓东;郑小青;张尧设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应参数的改进路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应参数的改进路径规划方法，包括如下步骤：S1、通过DWA算法进行初始路径的规划；S2、在初始路径的基础上，针对不同障碍物种类设计评价函数参数的权重并制得转向策略，S2‑1、当智能体在稠密障碍物间穿行时，通过设计自适应率减小航向项对初始路径的轨迹的影响，S2‑2、面对狭小缝隙障碍物时，降低评价函数中距离参数的权重；S2‑3、面对陷阱障碍物时，在DWA算法中制定转向策略；S3、针对动态环境下的移动障碍物进行预测避障。通过该方法中，实现在包含大量静态和动态障碍物、路径约束和性能约束的复杂环境中为智能体规划实时路径，并且智能体可以提前避开动态障碍物，减少侧面碰撞的隐患。

本发明授权一种基于自适应参数的改进路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应参数的改进路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过DWA算法进行初始路径的规划； S2、在初始路径的基础上，针对不同障碍物种类设计评价函数参数的权重并制得转向策略， S2-1、当智能体在稠密障碍物间穿行时，通过设计自适应率减小航向项对初始路径的轨迹的影响，其中航向角自适应率αt的表达式如下： 其中，λ1＞1是航向角的自适应参数的权重，pt为t时刻智能体的位置，obt指t时刻距离智能体最近的障碍物位置，ζ1指距离阈值，ρ1为调整自适应变化速率的可调参数之一，设定ρ1＞1； S2-2、面对狭小缝隙障碍物时，降低评价函数中距离参数的权重，其中距离自适应率βt的设计如下： 其中，λ2＞0是距离自适应参数的权重； S2-3、面对陷阱障碍物时，在DWA算法中制定转向策略，其中转向策略定义如下： 其中，ωturn是智能体在单位时间t内的转动角度，智能体逆时针或顺时针转动，分别由ωturn＞0和ωturn＜0决定； S3、针对动态环境下的移动障碍物进行预测避障。

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