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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于实时操作系统驻留的无刷滚筒电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114865953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210524964.0，技术领域涉及：H02P6/00；该发明授权基于实时操作系统驻留的无刷滚筒电机控制方法是由王宜怀;史洪玮;杨璐;刘晓升;汪恒;刘肖设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时操作系统驻留的无刷滚筒电机控制方法在说明书摘要公布了：一种基于实时操作系统驻留的无刷滚筒电机控制方法，其将无刷滚筒电机对应的终端软件划分为中断线和任务线；利用中断线与无刷滚筒电机连接的上位机对应的用户软件进行数据交互，以及控制无刷滚筒电机的相位运转状态；以及利用任务线移植引入实时操作系统后，将任务线分割为主线程、PID线程、保护线程、通信线程、时间模式线程和位置模式线程，再通过上述分割得到的线程对不同电机控制任务进行处理，上述控制方法通过中断线和任务线分别对无刷滚筒电机进行分立控制，并利用任务线移植可不同的实时操作系统，来完成对无刷滚筒电机快捷控制，便于对电机进行有针对性的后期维护和升级完善，提高无刷滚筒电机的控制稳定性和可靠性。

本发明授权基于实时操作系统驻留的无刷滚筒电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于实时操作系统驻留的无刷滚筒电机控制方法，其特征在于，其包括如下步骤： 步骤S1，将无刷滚筒电机对应的终端软件划分为中断线和任务线； 步骤S2，利用所述中断线与无刷滚筒电机连接的上位机对应的用户软件进行数据交互，以及控制无刷滚筒电机的相位运转状态； 步骤S3，利用所述任务线移植引入实时操作系统后，将所述任务线分割为主线程、PID线程、保护线程、通信线程、时间模式线程和位置模式线程；再通过上述分割得到的线程对不同电机控制任务进行处理； 步骤S4，根据每个线程对不同电机控制任务的处理结果，通过上位机实时显示所述电机控制任务的处理状态； 在所述步骤S2中，利用所述中断线与无刷滚筒电机的上位机对应的用户软件进行数据交互，从而控制无刷滚筒电机的相位运转状态具体包括： 将所述中断线分割为串口中断线程和定时器中断线程； 利用所述串口中断线程与所述上位机的用户软件进行交互，从而接收来自所述上位机的数据信息； 利用所述定时器中断线程，根据来自所述上位机的数据信息包含的电机位置信号，控制无刷滚筒电机进行电机换相运转； 在所述步骤S3中，利用所述任务线移植引入实时操作系统具体包括： 在所述任务线对应的芯片搭建实时操作系统驻留框架后，再利用所述实时操作系统驻留框架移植引入RT-Thread实时操作系统；其中，搭建实时操作系统驻留框架包括对所述芯片进行启动文件修改、链接文件配置、驱动构件封装和中断继承处理； 所述步骤S3还具体包括，利用所述PID线程对无刷滚筒电机进行电机闭环控制，其过程为： 指示所述PID线程开始工作，并对所述PID线程进行参数初始化； 当无刷滚筒电机开关使能后，利用所述PID线程对无刷滚筒电机进行电机位置和电机转速计算； 根据所述电机位置和电机转速计算的结果，调整无刷滚筒电机的PWM占空比，从而完成对无刷滚筒电机的电机闭环控制； 在所述步骤S4中，根据每个线程对不同电机控制任务的处理结果，通过上位机实时显示所述电机控制任务的处理状态具体包括： 利用所述中断线程向上位机的用户软件反馈所述主线程、所述PID线程、所述保护线程、所述通信线程、所述时间模式线程和所述位置模式线程对相应的电机控制任务的处理进度结果，从而使上位机实时显示所述电机控制任务的处理状态。

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