西拉格国际有限公司M·D·奥尔梅亚获国家专利权
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龙图腾网获悉西拉格国际有限公司申请的专利包括用于关节运动和校准的对抗控制的关节运动获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114340543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080060509.9，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权包括用于关节运动和校准的对抗控制的关节运动是由M·D·奥尔梅亚;B·L·伯特伦;V·巴尔巴托;K·E·凯伦伯格设计研发完成，并于2020-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本包括用于关节运动和校准的对抗控制的关节运动在说明书摘要公布了：本发明提供了一种外科工具，所述外科工具包括驱动外壳、从所述驱动外壳延伸的轴、位于所述轴的端部处并具有相对的钳口和切割元件的端部执行器、以及被构造成能够使所述端部执行器在平面中旋转的能够进行关节运动的腕部。所述腕部经由一对驱动构件的对抗平移来进行关节运动。本发明提供了用于使引起所述腕部和或所述端部执行器中的运动的一个或多个驱动输入部归位或用于控制所述驱动输入部的关节运动的各种系统。
本发明授权包括用于关节运动和校准的对抗控制的关节运动在权利要求书中公布了：1.一种外科工具，包括： 驱动外壳； 轴，所述轴从所述驱动外壳延伸； 腕部，所述腕部被布置在所述轴的端部处；以及 连杆组件，所述连杆组件能够致动以使所述腕部在平面中进行关节运动并且包括： 第一驱动构件，所述第一驱动构件在所述轴内从所述驱动外壳延伸并且操作地连接到所述腕部；和 第二驱动构件，所述第二驱动构件在所述轴内从所述驱动外壳延伸并且操作地连接到所述腕部， 其中所述第一驱动构件和所述第二驱动构件在所述轴内在相反轴向方向上的致动使所述腕部在所述平面中进行关节运动， 其中，所述腕部包括基座和关节运动构件，所述关节运动构件在受到所述第一驱动构件和所述第二驱动构件的作用时能够相对于所述基座旋转， 其中，所述第一驱动构件联接到所述关节运动构件的第一驱动销，并且所述第二驱动构件联接到所述关节运动构件的第二驱动销，并且 其中，所述第一驱动构件的远侧端部具有驱动销孔，该驱动销孔接纳所述关节运动构件的第一驱动销，并且所述第二驱动构件的远侧端部具有驱动销孔，该驱动销孔接纳所述关节运动构件的第二驱动销，并且所述驱动销孔被构造成当驱动构件被致动以使所述腕部进行关节运动时允许驱动销在对应的驱动销孔内横向平移。
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