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龙图腾网获悉天津市肿瘤医院空港医院申请的专利用于超声引导穿刺针导航的多模态检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121415164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511986424.4，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权用于超声引导穿刺针导航的多模态检测系统是由邹洪庆;徐勇;李幸设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于超声引导穿刺针导航的多模态检测系统在说明书摘要公布了：本申请公开用于超声引导穿刺针导航的多模态检测系统，属于超声辅助诊断技术领域，其由并行双模型检测架构实现，在检测阶段检测系统设置统一的推理参数，在系统初始化时同时加载定向边界框模型和分割模型，定向边界框模型对输入帧进行穿刺针的方向性检测；在结果提取阶段，从定向边界框模型检测结果中提取穿刺针信息，从分割结果中提取病灶掩码，并将病灶掩码调整至与输入帧相同的尺寸；在提取病灶掩码时，从多类分割结果中提取病灶类别的有效掩码数据；掩码数据从GPU内存传输至CPU，并应用预设的分割阈值进行二值化处理，将浮点概率值转换为整型二值掩码，能够实现高精度穿刺针方向检测和多类解剖结构分割。

本发明授权用于超声引导穿刺针导航的多模态检测系统在权利要求书中公布了：1.用于超声引导穿刺针导航的多模态检测系统，其特征在于，由并行双模型检测架构实现，包括检测阶段和结果提取阶段，其中在检测阶段，检测系统设置统一的推理参数，在系统初始化时，同时加载两个YOLOv11模型，分别为定向边界框模型与分割模型，其中定向边界框模型用于对输入帧进行穿刺针的方向性检测；分割模型用于对至少七类医学结构或目标区域进行分割； 在结果提取阶段，检测系统从所述定向边界框模型的检测结果中提取穿刺针信息，从分割结果中提取病灶掩码，并从分割结果中提取全部目标结构的掩码或轮廓中心信息以供风险场构建，并将病灶掩码调整至与输入帧相同的尺寸； 其中分割模型建立基于医学优先级的分层安全体系，类别映射与预设类别映射表一致，七类医学结构或目标区域对应关系为： 类别0：动脉，一级禁忌区域，危险阈值5.0mm，警告阈值8.0mm，优先级9； 类别1：静脉，二级禁忌区域，危险阈值3.0mm，警告阈值5.0mm，优先级7； 类别2：淋巴结，目标区域，危险阈值0.0mm，警告阈值0.0mm，优先级1； 类别3：骨骼，障碍区域，危险阈值0.0mm，警告阈值1.0mm，优先级8； 类别4：病灶，目标区域，危险阈值0.0mm，警告阈值0.0mm，优先级1； 类别5：食管，二级禁忌区域，危险阈值3.0mm，警告阈值5.0mm，优先级7； 类别6：膈肌，二级禁忌区域，危险阈值2.0mm，警告阈值4.0mm，优先级6； 所述危险阈值与警告阈值为用于风险场构建与路径规划的预设安全约束建模参数，并可根据设备标定与临床规范进行配置调整； 在提取病灶掩码时，首先验证分割结果的有效性，然后从多类分割结果中提取病灶类别的有效掩码数据；当病灶类别掩码不存在时输出空掩码并提示未检测到病灶目标，掩码数据从GPU内存传输至CPU，并应用预设的分割阈值进行二值化处理，将浮点概率值转换为整型二值掩码；当掩码尺寸与目标帧尺寸不匹配时，系统采用最近邻插值算法进行尺寸调整； 通过带医学约束的增强A*算法进行导航路径规划，在系统初始化时，建立医疗网格空间作为A*算法的计算基础，通过网格化将连续的图像空间离散化为可搜索的节点网络，设定像素间距参数用于物理-像素坐标转换，其中医学约束参数体系包括： 角度变化约束参数，推荐最大角度变化设定为30.0度，用于对路径转向施加强惩罚引导；临床极限角度阈值设定为45.0度，当角度变化量≥45.0度时设置无穷大惩罚值，以禁止路径扩展； 步长控制，最小步长1个网格单位，最大步长3个网格单位，确保导航路径的可操作性； 网格分辨率，4像素网格单元，平衡计算精度与处理效率； 连通方式，采用8连通邻域搜索，提供8个方向的路径选择； 权重分配策略，风险权重因子5.0，平滑度权重因子2.0。

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