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龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利一种堆垛货物定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121438296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511983044.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种堆垛货物定位方法和装置是由周盛;杨啸宇;杨铭泉;王琛;扈振亚;李婕设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种堆垛货物定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种堆垛货物定位方法和装置，该方法包括对获取的图像数据进行识别，基于初始掩膜的空间分布规律构建动态网格，对动态网格中缺失的网格进行局部精细化分割，得到总掩膜集合；基于动态网格的多维匹配度对总掩膜集合进行掩膜质量优化和异常剔除，得到正确掩膜集合；基于图像数据的原始坐标系对正确掩膜集合进行坐标系逆向变换，得到正确二值掩膜，对堆垛货物进行定位；对获取的图像数据进行识别并构建动态网格，结合掩膜质量优化与异常剔除机制，有效克服了仓库环境中光照不均、货物遮挡等因素导致的分割噪声问题，实现了在低算力设备上的高精度定位，解决了在嵌入式平台等低算力设备上堆垛货物定位精度不足的问题。

本发明授权一种堆垛货物定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种堆垛货物定位方法，其特征在于，包括： 对获取的图像数据进行识别，得到初始掩膜，并基于所述初始掩膜的空间分布规律构建动态网格，并对所述动态网格中缺失的网格进行局部精细化分割，得到总掩膜集合； 基于所述动态网格的多维匹配度对所述总掩膜集合中每个掩膜进行掩膜质量优化和异常剔除，得到正确掩膜集合； 基于所述图像数据的原始坐标系对所述正确掩膜集合进行坐标系逆向变换，得到正确二值掩膜，并根据所述正确二值掩膜对堆垛货物进行定位； 所述基于所述初始掩膜的空间分布规律构建动态网格，并对所述动态网格中缺失的网格进行局部精细化分割，得到总掩膜集合，包括： 对所述初始掩膜进行过滤处理和角度矫正，得到目标掩膜； 根据所述目标掩膜的空间分布规律，生成动态网格； 对所述动态网格中缺失的网格进行局部精细化分割，得到补充掩膜； 根据所述初始掩膜和所述补充掩膜，得到总掩膜集合； 所述根据所述目标掩膜的空间分布规律，生成动态网格，包括： 对所述目标掩膜中每个掩膜质心的坐标进行计算，得到所有掩膜质心坐标； 将所述所有掩膜质心坐标分别按水平方向与竖直方向进行升序排列，得到有序序列； 对所述有序序列中相邻掩膜质心在水平方向和竖直方向的距离进行计算，得到距离集合； 将所述距离集合中的众数作为最大概然的标称水平距离和标称竖直距离； 以所述目标掩膜中的所有掩膜质心为初始种子点，沿水平与竖直方向分别以所述标称水平距离和所述标称竖直距离为步长进行网格扩展，构建覆盖所述堆垛货物的区域的动态网格； 所述对所述动态网格中缺失的网格进行局部精细化分割，得到补充掩膜，包括： 基于所述所有掩膜质心构建为KD树； 基于所述KD树确定所述动态网格的中心点到多个最近邻的掩膜质心的面积加权欧氏距离，以及每个最近邻的掩膜质心的面积； 根据所述面积确定动态阈值，当所述积加权欧氏距离大于所述动态阈值时，确定对应的网格中心点的网络为缺失掩膜区域； 将所述缺失掩膜区域确定为局部感兴趣区域进行局部精细化分割，得到补充掩膜。

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