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龙图腾网获悉深圳和润达科技有限公司申请的专利一种夹抱式穿梭车的智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121404708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511984334.1，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种夹抱式穿梭车的智能控制方法及系统是由李东升;李天刚;王行斌;陈晓寨;逄嘉岐设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹抱式穿梭车的智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及设备智能管控技术领域，公开了一种夹抱式穿梭车的智能控制方法及系统，实施本发明，能够精准、及时解析控制指令得到任务明细，并依据解析得到的任务明细结合仓库的实际布局进行高效、合理的路径规划，为后续夹抱式穿梭车的移动提供准确、可靠、合理的移动路径；继而，采用粗定位算法与精定位算法结合的方式实现夹抱式穿梭车的移动控制，提高了夹抱式穿梭车的移动控制精细度与准确度；最后，能够按照驱动执行算法稳定可靠地进行货物夹取或放置，并及时更新任务明细的任务执行进度，有效提高了穿梭车作业的准确性、效率和可靠性，以及还提高了仓库作业的整体协同性和管理水平。

本发明授权一种夹抱式穿梭车的智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种夹抱式穿梭车的智能控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当所述夹抱式穿梭车检测到由目标仓库管控系统下发的控制指令时，解析所述控制指令得到待执行的任务明细；所述控制指令至少包括货物取送指令；所述任务明细至少包括待取送货物的取货位置以及送货位置； 根据所述任务明细结合预设的路径规划算法，生成针对所述夹抱式穿梭车的移动路径；所述移动路径包括至少两节仓库轨道路径；所述移动路径包括与所述取货位置对应的取货路径以及与所述送货位置对应的送货路径； 根据预设的运动控制算法，控制所述夹抱式穿梭车按照目标移动路径行驶至目标货物位置；所述运动控制算法至少包括粗定位算法以及精定位算法；所述粗定位算法的定位精度低于所述精定位算法的定位精度；所述目标移动路径为所述取货路径或所述送货路径；所述目标货物位置为所述取货位置或所述送货位置；所述精定位算法用于对所述夹抱式穿梭车执行精定位控制操作，得到针对所述夹抱式穿梭车的精定位控制结果；其中，所述精定位算法对所述夹抱式穿梭车执行精定位控制操作，得到针对所述夹抱式穿梭车的精定位控制结果的具体方式包括：根据所述精定位算法，启用编码器并实时读取所述编码器的累积脉冲数；根据所述累积脉冲数计算所述夹抱式穿梭车的实时移动距离；根据所述实时移动距离、目标区域的区域边界点、所述目标货物位置，计算所述夹抱式穿梭车相对所述目标货物位置的实时剩余距离；判断所述实时剩余距离是否小于预设减速阈值，当判断结果为是时，启用减速曲线，并根据所述减速曲线对所述夹抱式穿梭车执行减速操作，以控制所述夹抱式穿梭车减速至停止；在根据所述减速曲线对所述夹抱式穿梭车执行减速操作的过程中，当确定所述实时剩余距离小于预设的定位阈值时，启用光电传感器，并根据所述光电传感器针对预设标志点的识别结果对所述夹抱式穿梭车依次执行定位微调操作、停位锁定操作，得到针对所述夹抱式穿梭车的定位微调操作、停位锁定结果，作为精定位控制结果；其中，所述预设标志点为与所述取货位置对应的标志点；所述定位微调操作用于调整所述夹抱式穿梭车的当前位置与所述预设标志点的位置偏差；所述停位锁定操作用于将所述夹抱式穿梭车停位并锁定在所述预设标志点； 根据预设的驱动执行算法控制所述夹抱式穿梭车夹取或放置所述待取送货物；当确定将所述待取送货物放置在所述送货位置之后，更新所述夹抱式穿梭车针对所述任务明细的任务执行进度。

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