武汉翔明激光科技有限公司王春明获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉翔明激光科技有限公司申请的专利一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340310B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511913331.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法是由王春明;徐友智;张威;王军设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法，通过获取工件待清洗表面的边界轮廓，确定机械手停顿位点，并采用优化蚁群算法规划机械手遍历所有停顿位点的全局运动路径，再针对每个停顿位点确定由振镜执行的同心圆扫描轨迹的几何参数，再控制机械手依序移动至各停顿位点，通过振镜执行同心圆扫描动作；在每个停顿位点的同心圆扫描过程中，每完成一个同心圆扫描，控制下一个同心圆的起始点绕圆心偏转预设角度。本发明通过将机械手全局路径优化与振镜局部扫描路径优化有机结合，在宏观上优化了机械手的移动序列，减少了无效运动时间；在微观上通过动态改变同心圆起始点，打破了能量分布的周期性，从而提升了清洗效率与表面均匀性。
本发明授权一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取工件待清洗表面的边界轮廓，基于该边界轮廓确定一系列机械手停顿位点； S2，基于多个停顿位点，采用优化蚁群算法规划机械手遍历所有停顿位点的全局运动路径； S3，针对每个停顿位点，确定由振镜执行的同心圆扫描轨迹的几何参数； S4，控制机械手依序移动至各停顿位点，在每个停顿位点控制振镜执行同心圆扫描动作，直至完成所有停顿位点的扫描任务；在每个停顿位点的同心圆扫描过程中，每完成一个同心圆扫描，控制下一个同心圆的起始点绕圆心偏转预设角度。
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