浙江省柑橘研究所张利平获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉浙江省柑橘研究所申请的专利一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340302B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511905815.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法是由张利平;王天玉设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，具体为一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法。本发明通过控制机械臂悬停并施加气动脉冲，结合电子稳像采集遮挡区域时序图像流；利用超像素时频分析提取主振、振幅及阻尼衰减率，将环境解耦分类为软遮挡、易损硬约束及刚性硬约束区域，并构建概率栅格地图；针对软遮挡区域构建沿纹理方向的各向异性低阻抗通道，针对硬约束区域构建高阻抗排斥场；控制器根据机械臂实时位置动态调整笛卡尔空间刚度与阻尼参数。本发明实现了非接触式环境属性感知，在保障安全避障的同时实现了穿越叶片的柔顺采摘，显著提升了非结构化环境下的作业效率。
本发明授权一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法，其特征在于，包括： 控制机械臂在遮挡区域前方悬停，控制器读取遮挡物中心点的实时深度距离，利用预设的非线性映射关系计算气动激励装置的目标输出功率，并施加气动脉冲；采集遮挡区域的时序图像流； 将图像分割为超像素区域，对各超像素区域的位移信号进行时频分析，提取主振振幅和阻尼衰减率；根据时频特征进行解耦分类为软遮挡区域、易损硬约束区域和刚性硬约束区域，并生成语义图谱； 基于语义图谱构建概率栅格地图，利用贝叶斯滤波器更新各栅格的区域属性概率；针对软遮挡区域，根据纹理方向构建允许穿越的低阻抗通道，并设定各向异性的期望阻抗参数；针对易损硬约束区域及刚性硬约束区域，构建高阻抗虚拟排斥场，并设定高阻抗排斥场参数；基于低阻抗通道和高阻抗排斥场生成虚拟阻抗地图； 根据机械臂末端在所述虚拟阻抗地图中的实时位置，控制器利用期望阻抗参数和高阻抗排斥场参数调整机械臂的笛卡尔空间刚度与阻尼参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江省柑橘研究所，其通讯地址为：318200 浙江省台州市黄岩区头陀镇鱼山坪1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励