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龙图腾网获悉通号低空智能科技有限公司申请的专利一种双模态低慢小无人机的检测追踪方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121330319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870299.0，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种双模态低慢小无人机的检测追踪方法和系统是由王家硕;杨轶轩;曹鹤飞;张显;郝修军;安志航;石宏开;孙文奇;牛江涛;杨景博;张岩;彭朝亮;雷达;张诚;祁大可;张毅设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双模态低慢小无人机的检测追踪方法和系统在说明书摘要公布了：本公开提供一种双模态低慢小无人机的检测追踪方法和系统，方法包括：同步采集相同空域的红外图像和可见光图像，并获取当前的光照强度；将红外图像、可见光图像和光照强度输入至预设双模态融合识别模型，以捕获无人机的图像和坐标；基于改进的BoTSORT跟踪算法，根据无人机的图像和坐标，对无人机进行追踪。本公开利用双模态融合模型进行基于可见光图像和红外图像的无人机精准快速融合识别，并实现检测和追踪的闭环流程，可根据光照强度自适应的调节融合权重，实现各类场景下无人机的精确识别，同时轻量化的模型设计可以有效提升检测速度，允许边缘设备上的部署，扩展无人机检测追踪的使用场景。

本发明授权一种双模态低慢小无人机的检测追踪方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种双模态低慢小无人机的检测追踪方法，其特征在于，应用于无人机监视设备，包括： 同步采集相同空域的红外图像和可见光图像，并获取当前的光照强度； 将所述红外图像、所述可见光图像和所述光照强度输入至预设双模态融合识别模型，以捕获无人机的图像和坐标；其中，所述预设双模态融合识别模型基于双流主干网络构建，所述双流主干网络的骨干网络包括交叉注意力融合模块以及并行的第一骨干支路和第二骨干支路，所述第一骨干支路用于处理红外图像，所述第二骨干支路用于处理可见光图像，每个骨干支路均包括多个空间-深度残差卷积特征提取模块、特征聚合模块以及MViTBv3自注意力机制模块，所述交叉注意力融合模块根据所述光照强度调整所述第一骨干支路和所述第二骨干支路之间的融合权重； 基于改进的BoTSORT跟踪算法，根据所述无人机的图像和坐标，对所述无人机进行追踪。

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