中国科学院海洋研究所文贤鹤获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院海洋研究所申请的专利一种船舶清洗机器人水上水下联合定位与导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297865B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511850794.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种船舶清洗机器人水上水下联合定位与导航方法及系统是由文贤鹤;刘驰;魏振顺;陈永华设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种船舶清洗机器人水上水下联合定位与导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种船舶清洗机器人水上水下联合定位与导航方法及系统，涉及船舶清洗机器人技术领域，包括：根据多源观测数据，分别得到水上和水下定位结果；计算当前环境状态参数，结合水深和水位线标定值，计算软切换权重；以水上定位结果为锚点，以当前环境状态参数为判断条件，对水下多源观测数据进行调整，从而更新水下定位结果；根据软切换权重，对最新的水上定位结果和水下定位结果进行加权，得到联合定位结果；根据最新的水上定位结果和水下定位结果确定位置偏差，以此根据线性时间因子对联合定位结果进行补偿，得到最终定位结果，并根据最终定位结果进行导航控制。提高机器人在复杂水域环境下的作业稳定性与导航可靠性。
本发明授权一种船舶清洗机器人水上水下联合定位与导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种船舶清洗机器人水上水下联合定位与导航方法，其特征在于，包括： 根据水上和水下的多源观测数据，分别得到水上定位结果和水下定位结果； 计算当前环境状态参数，以此结合水深和水位线标定值，计算软切换权重； 以水上定位结果为锚点，以当前环境状态参数为判断条件，对水下多源观测数据进行调整，从而更新水下定位结果； 根据软切换权重，对最新的水上定位结果和水下定位结果进行加权，得到联合定位结果； 根据最新的水上定位结果和水下定位结果确定位置偏差，以此根据线性时间因子对联合定位结果进行补偿，得到最终定位结果，并根据最终定位结果进行导航控制。
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