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龙图腾网获悉应急管理部沈阳消防研究所申请的专利一种适用于浓烟环境建模的多毫米波雷达点云融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121276504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511821665.3，技术领域涉及：G01S13/87；该发明授权一种适用于浓烟环境建模的多毫米波雷达点云融合方法是由范玉峰;杨文硕;毕家珲设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于浓烟环境建模的多毫米波雷达点云融合方法在说明书摘要公布了：一种适用于浓烟环境建模的多毫米波雷达点云融合方法，涉及建筑物内部同步定位与地图构建技术领域，包括如下步骤：步骤S1、在无人化探测装备上部署若干毫米波雷达；步骤S2、对采集的雷达点云数据进行主方向估计：步骤S3、提取点云数据集关键点；步骤S4、构建候选边集合；步骤S5、求解最小曼哈顿网络。本发明通过在无人化装备上部署4D毫米波雷达，提高采集的点云密度，基于点云数据集关键点集得到沿曼哈顿方向延伸的候选边集合，对候选边集合排序后，求解最小曼哈顿网络，得到符合最小曼哈顿网络规则的候选边集合，进而在剔除多毫米波雷达点云数据叠加后产生冗余数据的前提下实现了多个点云数据的融合。

本发明授权一种适用于浓烟环境建模的多毫米波雷达点云融合方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于浓烟环境建模的多毫米波雷达点云融合方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、在无人化探测装备上部署若干毫米波雷达； 步骤S2、对采集的雷达点云数据进行主方向估计： 步骤S201、以无人化探测装备坐标作为基准曼哈顿坐标系，根据毫米波雷达的位置与无人化探测装备中心点的位置关系，将若干雷达点云数据向基准曼哈顿坐标系进行投影，得到基于曼哈顿坐标系的多雷达点云集合；其中：C为雷达点云，k为大于2的正整数，Ck为第k个雷达点云； 步骤S202、采用随机抽样一致性算法RANSAC的拟合平面方法对每个点云Ci提取平面特征，得到该点云的平面法向量ni； 步骤S203、收集所有平面法向量，得到平面法向量矩阵；其中：k为大于2的正整数，nk为第k个平面法向量； 步骤S204、对平面法向量矩阵N进行奇异值分解，，其中：U为m×m的正交矩阵，且，Im为m×m的单位矩阵，为m×3的对角矩阵，V为3×3的正交矩阵，且，I3为3×3的单位矩阵，其中m为大于0的正整数，计算得到V的前3列d1，d2，d3，即为曼哈顿坐标系的基向量；最终得到基于曼哈顿坐标系的投影基向量矩阵； 步骤S3、提取点云数据集关键点： 步骤S301、提取多雷达点云集合的角点，得到角点坐标；其中，xi为第i个角点的X坐标，其中yi为第i个角点的Y坐标，其中zi为第i个角点的Z坐标； 步骤S302、将角点坐标Pi投影到最近的曼哈顿方向，得到点云数据集关键点集；其中，p1为第一个关键点，p2为第二个关键点，pn为第n个关键点； 步骤S4、构建候选边集合： 对点云数据集关键点集内的每个关键点，沿曼哈顿方向R延伸线段，直到与其他关键点或障碍物相交，得到候选边集合；其中，其中e1为第一条候选边，e2为第二条候选边，el为第l条候选边； 步骤S5、求解最小曼哈顿网络： 步骤S501、定义E为符合最小曼哈顿网络的候选边集合，对候选边集合按照边长进行升序排列，得到排序后的候选边集合，其中，为排序后的第一条候选边，为排序后的第二条候选边，为排序后的第l条候选边，且； 步骤S502、遍历排序后的候选边集合内每一条边，为排序后的第i条候选边，计算能够覆盖的数量，若数量大于0，则将加入到E，并从中移除相关的关键点，直到遍历完毕或者为空，最终得到的E为符合最小曼哈顿网络规则的候选边集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人应急管理部沈阳消防研究所，其通讯地址为：110034 辽宁省沈阳市皇姑区文大路218-20号甲；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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