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龙图腾网获悉中山福昆航空科技有限公司申请的专利一种无人机机巢顶盖双电机控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121261574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511832083.5，技术领域涉及：H02P5/50；该发明授权一种无人机机巢顶盖双电机控制方法及装置是由李开升;刘十一;刘星宇;谢陵设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机机巢顶盖双电机控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机机巢顶盖双电机控制方法及装置，涉及无人机技术领域，所述方法包括：基于机巢顶盖数据、第一电机驱动数据、第二电机驱动数据、同轴传动数据和顶盖角度数据设置系统状态变量和控制输入向量；基于相应数据结合轴扭转效应构建电机转子动力学方程；基于相应数据构建机巢顶盖角度动力学方程和电气动力学方程；基于系统状态变量、控制输入向量和以上动力学方程构建状态空间模型以结合电流差生成LQR最优控制、积分控制和耦合抑制控制；基于重力前馈补偿结合LQR最优控制、积分控制和耦合抑制控制确定综合控制模型以进行双电机的控制。本发明保障了全局最优性和控制稳定性，实现了多目标控制，显著提升双电机的控制精度。

本发明授权一种无人机机巢顶盖双电机控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机机巢顶盖双电机控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机巢顶盖数据、第一电机驱动数据、第二电机驱动数据、同轴传动数据和顶盖角度数据，并基于所述机巢顶盖数据、第一电机驱动数据、第二电机驱动数据、同轴传动数据和顶盖角度数据设置系统状态变量和控制输入向量； 基于所述第一电机驱动数据、第二电机驱动数据和同轴传动数据结合轴扭转效应构建电机转子动力学方程； 基于所述机巢顶盖数据、第一电机驱动数据、第二电机驱动数据、同轴传动数据和顶盖角度数据构建机巢顶盖角度动力学方程和电气动力学方程； 基于所述系统状态变量、控制输入向量、机巢顶盖角度动力学方程、电机转子动力学方程和电气动力学方程构建状态空间模型，并基于所述状态空间模型结合电流差生成线性二次型调节器LQR最优控制、积分控制和耦合抑制控制； 确定重力前馈补偿，并基于所述重力前馈补偿结合所述LQR最优控制、积分控制和耦合抑制控制确定综合控制模型，并基于所述综合控制模型进行无人机机巢顶盖双电机的控制。

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