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龙图腾网获悉上海恒光警用器材股份有限公司申请的专利基于全景影像重建与痕迹采集的自主载具物证勘察系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511794348.7，技术领域涉及：G06V10/94；该发明授权基于全景影像重建与痕迹采集的自主载具物证勘察系统是由徐宝桢;徐天奕设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全景影像重建与痕迹采集的自主载具物证勘察系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于全景影像重建与痕迹采集的自主载具物证勘察系统，属于法庭科学技术领域。该系统包括智能机动平台及集成于其上的平面信息采集模块、立面信息采集模块、空间信息采集模块、暗室信息采集模块；智能机动平台作为承载基础，适配复杂地形作业；平面信息采集模块清晰采集地面二维痕迹并留存轮廓，立面信息采集模块实现立面垂直和倾斜表面痕迹搜索提取，空间信息采集模块采集环视影像，经拼接融合生成无畸变全景图，结合定位信息与激光点云数据构建现场三维模型，暗室信息采集模块实现暗室场景下物证成像记录。系统支持模块间联动采集和采集数据预处理、校验与关联存储，提升复杂环境下物证检出率与数据可靠性。

本发明授权基于全景影像重建与痕迹采集的自主载具物证勘察系统在权利要求书中公布了：1.基于全景影像重建与痕迹采集的自主载具物证勘察系统，其特征在于，包括智能机动平台、平面信息采集模块、立面信息采集模块、空间信息采集模块和暗室信息采集模块； 所述智能机动平台采用基于复杂环境的移动平台，承载信息采集模块； 所述平面信息采集模块通过面阵图像采集组件捕捉地面二维平面痕迹，通过扩散式光源输出消除地面阴影干扰，自动对焦调节部件根据地面距离调整采集焦距，生成平面物证的采集与轮廓留存图像； 所述立面信息采集模块基于线阵扫描采集组件，通过逐行扫描立面垂直或倾斜表面，多波段特种光源组件激发痕迹的荧光反应或反差成像，角度调节机构带动所述线阵扫描采集组件在预设范围内转动，进行痕迹搜索与提取； 所述空间信息采集模块获取空气有害气体数据，生成气体浓度热力图，周向分布的镜头同步采集现场环视影像，通过图像拼接处理机制对所述现场环视影像进行无缝融合，生成无畸变全景图；空间坐标关联组件结合所述智能机动平台的定位信息，将全景影像与现场三维空间位置绑定，基于激光点云数据，生成全景影像与点云模型的纹理映射，构建包括物证空间位置信息的现场三维模型； 所述暗室信息采集模块在暗室环境下，将微弱光信号转化为夜视图像，以非可见光波段补光，噪点抑制处理组件降低所述夜视图像的颗粒噪点，生成暗室场景下足迹、工具痕迹、微量物证的成像与记录。

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