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龙图腾网获悉领湖智能(深圳)有限公司申请的专利钳夹自动装配工位协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121256401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511813693.0，技术领域涉及：G06F18/22；该发明授权钳夹自动装配工位协同控制方法是由程至强;石舜;单兴义;唐敏设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本钳夹自动装配工位协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了钳夹自动装配工位协同控制方法，具体涉及精密装配自动化技术领域；本发明基于钳夹组件三维特征模型，依次执行装配参数提取、精度阈值计算、状态信号采集、动作匹配分析与时序策略调整，通过多工位协同控制，实现高精度、高稳定性的自动装配过程；通过提取夹爪、连接销及驱动臂的几何特征，构建装配模型；对装配工位的动作状态与装配结果进行动态比对，计算匹配系数；若匹配不足，则发送延迟或提前控制指令，调整装配节拍；最终通过误差比对确认装配质量，并输出装配完成状态或触发人工复检；该方法可有效避免多工位动作冲突与误装，提升装配精度与节拍柔性，适用于微型钳夹类产品的自动化高精度装配线。

本发明授权钳夹自动装配工位协同控制方法在权利要求书中公布了：1.钳夹自动装配工位协同控制方法，其特征在于：包括： S100、采集钳夹组件待装配部位的几何尺寸特征数据，包括钳夹夹爪、连接销及驱动臂的微小结构参数，构建钳夹组件三维特征模型W0； S200、根据钳夹组件三维特征模型W0，判断每个装配工位所需的最小动作公差范围Tn，n为工位编号，得到各工位的精度协调阈值序列T={T1,T2,…,Tn}； S300、采集当前生产节拍下各装配工位的实时装配状态信号S，包括工位动作完成标识、位姿确认信号和夹爪位置反馈信号； 其中所述S300包括： S301、记录装配动作完成后的信号脉冲，生成工位动作完成标识； S302、采集工位执行后夹爪、连接销及驱动臂的空间位姿信息，并基于预设装配基准姿态进行姿态误差计算，输出位姿确认信号； S303、实时监测夹爪在Z向的微小位移变化，获取夹爪压装深度并与目标装配深度比对，生成夹爪位置反馈信号； S304、将工位动作完成标识、位姿确认信号与夹爪位置反馈信号按时间戳组合，形成装配状态信号Si，其中i为当前工位编号； S400、将状态信号S与精度协调阈值T进行动态比对，计算工位间的动作匹配系数R，若R低于预设阈值R0，则发送工位延迟或提前执行指令； 其中所述S400包括： S401、将当前工位的装配状态信号Si与对应精度协调阈值Ti进行逐项参数比对，分别计算姿态误差、位置偏差与动作完成时间差； S402、基于各项误差值构建加权评价模型，采用归一化加权算法计算当前工位与相邻工位之间的动作匹配系数R； S403、将计算得到的动作匹配系数R与预设阈值R0进行比较； S404、当匹配系数R低于预设阈值R0时，生成包含目标工位编号与调整类型的控制指令，根据工位位置发送延迟执行或提前执行指令，实现工位动作节拍的动态调整； S500、根据延迟或提前执行指令，调整对应工位的动作时序控制策略，完成装配节拍重构； S600、基于修正后的动作控制策略，各装配工位执行对应装配任务，形成钳夹组件协同装配完成状态W1； S700、对装配完成状态W1与钳夹组件三维特征模型W0进行误差比对，若满足装配精度要求，则进入下一工件装配循环，若不满足，则输出误装提示信号，触发人工复检；其中所述S700包括： S701、调用当前组件的装配完成状态W1与初始建模得到的钳夹组件三维特征模型W0，提取关键结构面的空间位置与姿态数据； S702、将W1与W0对应结构面进行一一映射比对，分别计算位置偏差值、角度误差值及夹爪压装深度差值，形成装配误差向量E； S703、将装配误差向量E与预设精度判定阈值集合ΔT进行逐项比对，若所有误差值均不超过对应阈值，则判定装配合格； S704、若误差比对结果中任一项超过对应阈值，则输出误装提示信号，并标记当前工件编号，触发人工复检流程。

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