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龙图腾网获悉北京大工科技有限公司申请的专利一种基于超声波定位的系留无人机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511831994.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于超声波定位的系留无人机及其控制方法是由姚其家;余志勇;张利强;高明设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超声波定位的系留无人机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于超声波定位的系留无人机及其控制方法，涉及无人机控制技术领域。该一种基于超声波定位的系留无人机及其控制方法。本发明通过提供一种基于超声波定位的系留无人机及其控制方法，将超声波定位技术与系留无人机控制无人机深度集成，实现高度智能化，显著提升无人机在复杂环境下的作业效能；该方法不仅确保无人机能够精准遵循预规划路线，还通过多路径超声波探测与实时回波分析，动态优化探测过程，有效应对各种环境干扰；同时，结合图像补全和智能路径规划，它保证检测数据的完整性和可靠性，从而大幅提高了检查任务的自动化水平、精度和安全性，适用于桥梁、管道等多种基础设施的高效巡检。

本发明授权一种基于超声波定位的系留无人机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波定位的系留无人机控制方法，其特征在于，包括：S1.在无人机以预规划路线向无人机起始检查位置飞行过程中，基于超声波定位实时获取位置信息，并与预规划路线对比，从而判定是否修正无人机的飞行方向； S2.在无人机起始检查位置处向待测物的待测区域发送多路径超声波探测信号，获取并分析各路超声波探测信号回波信息，若某路径回波信息正常，则该路径回波信息符合规划条件，若某路径回波信息异常，则对系留无人机该路径超声波探测信号的发出信号参数进行优化，直至该路径回波信息正常或到达优化上限；所述获取并分析各路超声波探测信号回波信息，具体分析过程为： 对各路超声波探测信号回波信息进行预处理得到各路回波信息的特征曲线，获取各路回波信息的特征曲线的质量评估参数； 所述各路回波信息的特征曲线的质量评估参数，包括各路回波信息的特征曲线的累加峰值幅度、各路回波信息的特征曲线的前沿攀升时长以及各路回波信息的特征曲线的主峰半宽； 通过引入影响权重系数分别量化各路回波信息的特征曲线的累加峰值幅度与界定累加峰值幅度的比例关系、各路回波信息的特征曲线的前沿攀升时长与界定前沿攀升时长的比例关系以及各路回波信息的特征曲线的主峰半宽与界定主峰半宽的比例关系的影响程度，将各影响程度耦合，得到各路回波信息的特征曲线的异常指数； S3.若到达优化上限，该路径回波信息仍异常，则屏蔽该超声波探测信号的异常路线，根据拍摄图像对回波信息进行补全，并判断补全后该路径回波信息是否符合规划条件； S4.当无人机起始检查位置各路回波信息均符合规划条件，则通过各路回波信息分析得到待测区域的三维点云数据信息，并规划出系留无人机的检查路线，并按照检查路线对待测物进行检查。

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