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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利车载导航与重力测量一体化处理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511830368.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权车载导航与重力测量一体化处理系统及方法是由魏国;程嘉奕;高春峰;侯承志;陈迈伦;王景;马海阳;高展;郭彬设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载导航与重力测量一体化处理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载导航与重力测量一体化处理系统及方法，集成单轴旋转惯性导航系统、卫星导航系统和激光多普勒测速仪，通过环境状态检测模块和导航模式切换模块，使得系统能够智能的应对各种复杂情况，通过多模式卡尔曼滤波器对纯惯导解算结果进行反馈补偿，实现了高精度的导航输出。基于补偿后的载体导航信息以及载体在导航坐标系下的速度信息差分得到的加速度信息，得到更纯净的相对重力信息。将相对重力信息与导航起始位置的绝对重力基准融合，即可实时解算得到载体沿途的绝对重力信息。本发明将高精度多模式组合导航和动态绝对重力测量深度融合，显著提升复杂环境下的导航精度，实现高精度的动态绝对重力测量。

本发明授权车载导航与重力测量一体化处理系统及方法在权利要求书中公布了：1.车载导航与重力测量一体化处理系统，其特征在于，包括： 传感器模块，包括单轴旋转惯性导航系统、卫星导航系统和激光多普勒测速仪； 惯导解算模块，基于单轴旋转惯性导航系统中的测量数据在导航坐标系下进行纯惯导解算，获得载体导航信息； 环境状态检测模块，实时监测卫星导航系统和激光多普勒测速仪的性能状态，并输出卫星导航系统和激光多普勒测速仪的状态判断结果； 导航模式切换模块，根据卫星导航系统和激光多普勒测速仪的状态判断结果，动态切换至纯惯导解算模式或者组合导航模式； 多模式卡尔曼滤波器，基于组合导航模式下的卡尔曼滤波状态方程与观测方程进行滤波估计，输出导航误差； 反馈补偿模块，接收所述多模式卡尔曼滤波器输出的导航误差，对纯惯导解算得到的载体导航信息进行反馈补偿，输出补偿后的载体导航信息； 相对重力模块，基于补偿后的载体导航信息以及由载体在导航坐标系下的速度信息差分得到的加速度信息，计算载体的当前相对重力数据； 动态绝对重力模块，将当前相对重力数据补偿至导航初始位置的绝对重力值中，解算出当前的绝对重力值，实时输出导航过程不同时刻的绝对重力值。

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