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龙图腾网获悉山东新沙单轨运输装备有限公司申请的专利一种面向井下巷道环境的单轨吊车实时地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511834563.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种面向井下巷道环境的单轨吊车实时地图构建方法及系统是由朱曙光;曹凯;尹伟;尚锋;范培坤;陈征;张锁;国钰鑫;尹文静;张力心;张君君;方荣建设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向井下巷道环境的单轨吊车实时地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶与机器人导航技术领域，具体涉及一种面向井下巷道环境的单轨吊车实时地图构建方法及系统，其方法包括：获取车载传感器数据并利用惯性测量单元进行运动畸变校正，生成标准化激光测距数据；构建离散化球形敏感度场，通过非线性映射寻优识别纵向退化向量并生成退化风险系数；将点云数据映射至纵向退化向量方向生成实时密度波形，通过与参考密度波形对齐计算最佳波形偏移量；构建包含由退化风险系数加权的纵向波形锁定约束项的目标函数，求解全局最优位姿并完成地图构建。本发明解决了弱几何结构巷道中的纵向定位漂移问题，实现了高精度地图构建。

本发明授权一种面向井下巷道环境的单轨吊车实时地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向井下巷道环境的单轨吊车实时地图构建方法，其特征在于，包括： 根据车载传感器数据生成标准化激光测距数据； 在单位球面上生成离散方向向量集合，针对集合中每一个离散方向向量，获取几何敏感度；基于所有离散方向向量的几何敏感度获取纵向退化向量和退化风险系数；几何敏感度满足： ； 表示第个离散方向向量的几何敏感度；是当前帧标准化激光测距数据中激光点的总数；是第个激光点的几何法向量；是第个离散方向向量；表示向量的点积运算；是非线性映射核函数；表示绝对值符号； 退化风险系数满足： ； 是退化风险系数；是纵向退化向量方向对应的最小几何敏感度；是所有离散方向向量中的最大几何敏感度；是防止分母为零的极小值常数； 将标准化激光测距数据映射到由纵向退化向量所确定的直线上，生成实时密度波形；从局部地图中提取参考密度波形；基于实时密度波形和参考密度波形获取信号相关性，通过最大化所述信号相关性获取最佳的波形偏移量； 获取包含退化风险系数、纵向退化向量和最佳的波形偏移量的目标函数，通过最小化所述目标函数求解单轨吊车的全局最优位姿，基于全局最优位姿完成地图构建。

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