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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种竖向钢筋绑扎机器人系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121251128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511812118.9，技术领域涉及：E04G21/12；该发明授权一种竖向钢筋绑扎机器人系统及控制方法是由周燕;梁靖文;周诚;汪丛军;王天瑞;文世峰;邹胜;汪志伟;徐阳;姚磊;孟伟设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种竖向钢筋绑扎机器人系统及控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于建筑机器人作业领域，具体涉及一种竖向钢筋绑扎机器人系统及控制方法，包括机器人机身以及设置于机器人机身上的行走机构、感知系统、定位调高模组、绑扎执行机构和中央控制系统；行走机构安装于机器人机身的下部；定位调高模组包括箍筋定位机构和竖向调高机构；其中，行走机构、感知系统、绑扎执行机构、定位调高模组均与中央控制系统通信连接。本申请有效解决了现有技术中自动化绑扎方案多针对水平钢筋网，对于竖向钢筋绑扎场景，缺乏能实现自主移动，横向钢筋精准定位，密集节点高效绑扎的系统化解决方案的技术问题。

本发明授权一种竖向钢筋绑扎机器人系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种竖向钢筋绑扎机器人系统，其特征在于，包括机器人机身10以及设置于所述机器人机身10上的行走机构20、感知系统30、定位调高模组40、绑扎执行机构50和中央控制系统60； 所述行走机构20安装于所述机器人机身10的下部，用于带动所述机器人机身10在钢筋网络上移动； 所述感知系统30用于识别待绑扎竖向钢筋的绑扎节点以及全局路径规划； 所述定位调高模组40包括箍筋定位机构41和竖向调高机构42，所述箍筋定位机构41用于抓取位于地面放置的横向钢筋，所述竖向调高机构42用于在竖直方向上调节抓取横向钢筋后的所述箍筋定位机构41至绑扎节点所在高度；所述竖向调高机构42包括两条竖直导轨421、横向滑轨422和竖直驱动件，两条所述竖直导轨421平行固定于机器人机身10上，所述横向滑轨422滑动设置于所述竖直导轨421，所述竖直驱动件用于驱动所述横向滑轨422在竖直方向上滑动，所述箍筋定位机构41安装于所述横向滑轨422上，所述箍筋定位机构41包括两个可伸缩的支撑杆411和同步驱动件，所述支撑杆411的一端滑动设置于所述横向滑轨422上，另一端连接安装有支撑片413；两个所述支撑杆411平行设置，所述同步驱动件用于同步驱动两个所述支撑杆411相向或相背运动； 所述绑扎执行机构50用于对所述横向钢筋与竖向钢筋组成的绑扎节点执行绑扎作业；所述绑扎执行机构50包括摆动驱动机构和绑扎枪52，所述摆动驱动机构安装于所述横向滑轨422的中部，所述绑扎枪52通过转台51安装于摆动驱动机构的驱动端，所述摆动驱动机构被配置为驱动所述绑扎枪52使其枪头在水平面内进行转动，形成一作业半径，所述摆动驱动机构的转动角度受控于所述中央控制系统60，以使所述枪头对准不同的钢筋绑扎节点； 其中，所述行走机构20、感知系统30、定位调高模组40和绑扎执行机构50均与所述中央控制系统60通信连接。

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