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龙图腾网获悉佛山华数机器人有限公司申请的专利移动式机械臂倾覆风险快速评估与主动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511828850.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权移动式机械臂倾覆风险快速评估与主动控制方法及系统是由杨林;李俊杰;幸凡;叶北发;李长生;陈超群;夏坚扬;易子杰设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动式机械臂倾覆风险快速评估与主动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及移动式机械臂倾覆风险快速评估与主动控制方法及系统。移动式机械臂倾覆风险快速评估与主动控制方法中，先对移动式机械臂的当前状态进行倾覆风险评估，当前状态不存在倾覆风险的前提下，预测移动式机械臂整个系统在未来的重心位置，根据未来的重心位置估算各个接触点的未来支撑力，再次根据未来支撑力进行倾覆风险评估，从而提前预警倾覆风险。当未来状态存在倾覆风险时，则改变配重块的位置进行配重，实现主动控制降低倾覆风险。能够及时掌握移动式机械臂在不同工况的稳定性状态，防止移动机器人发生倾覆事故，提高移动式机械臂的安全性和可靠性。

本发明授权移动式机械臂倾覆风险快速评估与主动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.移动式机械臂倾覆风险快速评估与主动控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 以移动底盘与地面接触的接触点构成多边形凸包，定义所述多边形凸包的每一个边长为倾覆轴线； 执行当前状态倾覆评估步骤： 通过称重传感器采集各个接触点对移动底盘的当前支撑力，通过惯性测量单元获取移动底盘的当前姿态数据； 根据各个接触点的当前支撑力以及当前姿态数据计算出当前的净倾覆力矩； 根据当前的净倾覆力矩以及各个支撑点的当前支撑力判断是否存在倾覆风险，若是，则发出警报信号；若否，则执行未来状态倾覆评估步骤； 所述执行未来状态倾覆评估步骤包括： 根据机械臂的运动参数、移动底盘的当前姿态数据和配重块位置，预测移动式机械臂整体时间后的未来重心的位置； 根据移动式机械臂整体的未来重心的位置估算各个接触点对应的未来支撑力； 根据各个接触点的未来支撑力以及移动底盘的当前姿态数据计算出未来净倾覆力矩； 根据未来的净倾覆力矩以及各个支撑点未来的支撑力判断是否存在倾覆风险，若是，则调整配重块在移动底盘坐标系下的位置，返回执行当前状态倾覆评估步骤；若否，则返回执行当前状态倾覆评估步骤。

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