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龙图腾网获悉兰州大学;福建睿斯科医疗技术有限公司申请的专利一种用于硼中子俘获治疗系统限束装置维护机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511817292.2，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种用于硼中子俘获治疗系统限束装置维护机器人的控制方法是由顾龙;黄盛聪;张璐;苏兴康;王冠;戴中颖;蔡松洪;翁星设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于硼中子俘获治疗系统限束装置维护机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于硼中子俘获治疗系统限束装置维护机器人的控制方法，涉及医疗器械技术领域，所述方法包括：步骤1，获取限束装置的位置，并基于限束装置的位置控制维护机器人自动移动至限束装置前方；步骤2，基于限束装置的位置，利用视觉系统获取限束装置的外轮廓图像；步骤3，基于外轮廓图像，计算得到限束装置的平面法向量、空间坐标以及与工具头之间的偏移角度和位移。本发明降低职业照射风险，降低医院设备维护成本。

本发明授权一种用于硼中子俘获治疗系统限束装置维护机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于硼中子俘获治疗系统限束装置维护机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，获取限束装置的位置，并基于限束装置的位置控制维护机器人自动移动至限束装置前方； 步骤2，基于限束装置的位置，利用视觉系统获取限束装置的外轮廓图像； 步骤3，基于外轮廓图像，计算得到限束装置的平面法向量、空间坐标以及与工具头之间的偏移角度和位移；包括基于外轮廓图像，提取限束装置安装端面的点云数据，形成限束装置端面的点云数据集；基于点云数据集，采用最小二乘法对点云进行平面拟合，计算得到限束装置端面的平面法向量；基于平面法向量，结合点云数据集的空间分布，计算限束装置端面的几何中心点坐标，作为限束装置的空间坐标；基于限束装置的空间坐标和平面法向量，通过坐标变换矩阵解算工具头坐标系与限束装置坐标系之间的相对位姿关系，得到工具头与限束装置之间的偏移角度和位移；具体来说：在三维彩色点云模型中，边界处的点云点颜色深浅会出现细微差异，且点云点的z值会从侧面的渐变状态转为端面的恒定状态，据此筛选出这些处于衔接边界的点云点，将其作为边界特征点；然后拟合安装端面的边界轮廓，将筛选出的边界特征点按顺时针方向依次连接，连接时确保相邻两个边界特征点之间的距离均匀，若边界特征点数量较少，可在相邻两点之间补充计算中间点，计算方法为取相邻两点x值的平均值作为中间点x值，取相邻两点y值的平均值作为中间点y值，取端面恒定的z值作为中间点z值，最终形成一个闭合的正多边形，该正多边形的轮廓与安装端面的实际圆形轮廓高度契合，之后采用计算几何中的多边形内点判断算法筛选安装端面的点云点，针对三维彩色点云模型中的每一个点云点，均执行以下操作，以该点云点为起点，沿空间直角坐标系的x轴正方向绘制一条虚拟射线，然后观察这条虚拟射线与上述闭合的正多边形边界的相交情况并统计交点数量；若虚拟射线恰好经过闭合正多边形的某一个顶点，或恰好与正多边形的某一条边完全重合，此时需将虚拟射线的方向沿y轴正方向微调0.1度，微调角度需确保射线不再经过顶点或重合于边，之后重新统计交点数量；若统计得到的交点数量为奇数，则判定该点云点位于闭合正多边形内部，属于限束装置安装端面的点云点；若交点数量为偶数，则判定该点云点位于闭合正多边形外部，不属于安装端面的点云点； 步骤4，根据偏移角度和位移，调整机械臂和工具头的位置，使工具头的夹爪与限束装置连接并执行柔性夹持； 步骤5，基于夹爪对限束装置的夹持状态，控制机械臂和工具头拆卸限束装置，并将拆卸后的限束装置移送至屏蔽容器中贮存； 步骤6，在完成拆卸和贮存操作后，控制机械臂和工具头从屏蔽容器中取出具有预定开口尺寸的限束装置，并执行安装操作。

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