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龙图腾网获悉思翼科技(深圳)有限公司申请的专利无人机的跟飞方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511794138.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无人机的跟飞方法、装置、电子设备和存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的跟飞方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出了一种无人机的跟飞方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：实时获取无人机的位置信息和姿态角；控制云台相机捕捉目标，以使目标处于拍摄画面的预设位置，并获取云台底座到云台镜头的相对姿态角；根据无人机的姿态角和相对姿态角，计算云台相机的绝对航向角；获取云台相机的俯仰角，根据云台相机的俯仰角和无人机的高度，通过几何计算得到无人机与目标之间的水平距离；基于无人机的位置信息、绝对航向角和水平距离，计算目标的初始位置；控制云台相机跟踪目标，基于目标的实时位置、以及初始的绝对航向角和水平距离，计算无人机的目标跟踪位置；控制无人机飞行至目标跟踪位置。本申请保证了无人机跟飞稳定性，降低成本。

本发明授权无人机的跟飞方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的跟飞方法，其特征在于，包括： 实时获取无人机的位置信息和姿态角，所述无人机的位置信息包括经度、纬度和高度； 在目标识别阶段，控制云台相机捕捉目标，以使所述目标处于所述云台相机拍摄画面的预设位置，并获取云台底座到云台镜头的相对姿态角； 根据所述无人机的姿态角和所述云台底座到云台镜头的相对姿态角，计算所述云台相机的绝对航向角； 获取所述云台相机的俯仰角，根据所述云台相机的俯仰角和所述无人机的高度，通过几何计算得到所述无人机与所述目标之间的水平距离； 基于所述无人机的位置信息、所述绝对航向角和所述水平距离，计算所述目标的初始位置； 在目标跟踪阶段，控制所述云台相机跟踪所述目标，基于实时计算的所述目标的实时位置、以及所述目标在初始位置下的所述绝对航向角和所述水平距离，计算所述无人机的目标跟踪位置； 控制所述无人机飞行至所述目标跟踪位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人思翼科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518100 广东省深圳市宝安区西乡街道共乐社区银田工业区西发小区C区雍启科技园厂房3栋5层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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