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龙图腾网获悉华能(福建)能源开发有限公司福州分公司申请的专利一种电厂电缆沟道智能机器人巡检与调整方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511788579.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种电厂电缆沟道智能机器人巡检与调整方法、系统、设备及介质是由曹焱和;李国盛;肖鸣;邱振逸;蓝洪林设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电厂电缆沟道智能机器人巡检与调整方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电厂电缆沟道智能机器人巡检与调整方法、系统、设备及介质，属于机器人控制巡检系统技术领域，包括：采集环境数据，进行数据融合输出融合后的环境数据向量，构建巡检控制系统；基于输入数据，利用巡检网络控制系统所布置的振动和麦克风阵列声波分析，进行环境初始模拟，生成带有异常点标记的三维地图进行路径规划，巡检网络控制系统进行执行机构的力矩控制，巡检网络控制系统下达执行机构力矩命令，进行巡检末端轨迹规划和混合控制，巡检网络控制系统下达执行运动，建立多巡检控制系统通信进行巡检协同。本发明生成稳定安全的巡检序列，在狭窄空间的灵活稳定运动，提升复杂地形适应性与能效，实现异常协同响应与动态任务分配。

本发明授权一种电厂电缆沟道智能机器人巡检与调整方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种电厂电缆沟道智能机器人巡检与调整方法，其特征在于：包括， 布置传感器采集环境数据，进行数据融合输出融合后的环境数据向量，包括温度、湿度、障碍物位置、声波频谱参数，构建巡检控制系统； 所述采集环境数据包括，在电厂电缆沟道中部署温度传感器、湿度传感器、超声波传感器、热成像传感器、振动传感器和麦克风阵列，构建巡检控制系统； 对采集的原始数据进行初步数据预处理包括滤波和去噪，接收预处理后的数据流，采用加权平均算法进行融合，并自动调整传感器数据权重； 将融合后的数据格式化为环境数据向量包括时间序列和空间坐标，通过API传输到巡检控制系统中进行环境初始模拟，所有运动系统均接入巡检控制系统中，进行统一管理； 基于输入数据，通过巡检网络控制系统所布置的振动传感器和麦克风阵列进行声波分析和环境初始模拟，并构建三维地图，并标记上异常点； 所述进行环境初始模拟包括，将融合后的环境数据向量中的声波信号和振动数据V进行预处理，包括带通滤波和去噪，输出清洁后的数据，使用快速傅里叶变换将声波信号转换为频谱，提取频率域特征； 振动数据从振幅谱中提取关键特征参数包括峰值频率、低频能量比和高频衰减系数； 基于预处理后的频谱和振动数据，进行初始环境模拟，计算频谱变化量，以正常状态历史数据作为基准频谱，以当前频谱和基准频谱的差值表示当前频谱的差异，同时计算异常概率； 如果P≥0.5，则标记为异常，并根据预定义规则进一步分类，如果，则类型统一规定为空洞；如果，则类型统一规定为松动，其中，为频谱变化阈值，为振动幅度阈值，为振动幅度均值； 将所有存在异常的地方进行标记统计为异常列表，包括异常类型、位置和异常概率，开始构建三维地图，单独巡检控制系统控制使用定位与地图构建技术，集成激光雷达和视觉传感器数据，在巡检网络控制系统中生成电缆沟道的三维地图； 异常点根据类型以不同颜色标记：红色表示空洞，黄色表示松动，输出三维地图至巡检控制系统可视化界面和终端； 根据带有异常点标记的三维地图，进行局部和全局双向路径规划，确定巡检路径序列；所述确定巡检路径序列包括，在生成带有颜色标记的三维地图前，在运动系统和沟道固定节点部署边缘计算传感器，基于三维地图，进行巡检网络控制系统的双层巡检路径规划布局包括局部规划层和全局规划层； 所述全局规划层计算最优路径，计算路径成本函数，A*算法使用作为启发式函数，输出全局路径序列，是路径点坐标，基于全局路径成本和异常概率路径风险回避规则； 当全局路径序列规划好后，实时传入边缘计算传感器的距离障碍物的距离，计算局部风险梯度评估路径点的风险变化，风险梯度计算为风险值对位置x的偏导数，根据局部规划层和全局规划层计算最终的最优巡检路径序列，结合全局路径的稳定性和局部风险梯度的影响： ， 其中：为最终路径序列，γ为调整步长系数，为衰减系数； 基于巡检路径巡检网络控制系统以最小转弯半径为约束，进行执行机构的力矩控制，巡检网络控制系统下达执行机构力矩命令包括各执行机构的目标力矩和角度； 根据执行机构力矩命令和三维地图，进行巡检末端轨迹规划和混合控制，巡检网络控制系统下达执行运动，建立多巡检控制系统通信进行巡检协同，并将执行的运动反馈至通信网络。

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