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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利捷联动基座下基于视线约束的紧耦合滤波定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121230710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511798150.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权捷联动基座下基于视线约束的紧耦合滤波定位方法是由刘晶红;刘成龙;左羽佳;白冠冰;徐芳;朱圣杰设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本捷联动基座下基于视线约束的紧耦合滤波定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航空、遥感测绘技术领域，尤其涉及一种捷联动基座下基于视线约束的紧耦合滤波定位方法。包括：通过搭建由无人机平台、捷联式光电吊舱和定位解算处理器组成的系统，采集多源数据并统一至导航坐标系；构建包含目标地理位置、IMU零偏误差及传感器安装偏差的增广状态卡尔曼滤波器；定义过程模型实现状态时间更新，同时建立激光测距、角度编码、IMU视线角速度三类测量模型生成残差；最后利用残差计算卡尔曼增益并更新状态，实现目标位置与IMU零偏的同步优化。优点在于：无需昂贵硬件，通过算法创新，实现对低成本IMU的在线自标定，显著提升对地面任意静止目标的定位精度和鲁棒性，在航空侦察、地理测绘等领域具有重要应用价值。

本发明授权捷联动基座下基于视线约束的紧耦合滤波定位方法在权利要求书中公布了：1.一种捷联动基座下基于视线约束的紧耦合滤波定位方法，其特征在于：具体包括如下步骤： S1.搭建目标定位系统，包括搭载北斗接收机的无人机平台、捷联式光电吊舱以及定位解算处理器；采集无人机北斗位置、机体姿态、原始角速度与原始线加速度、激光测距仪测距值、角度编码器读数，通过坐标变换统一到导航坐标系下； 所述无人机平台还搭载飞控IMU，输出机体姿态矩阵； 所述捷联式光电吊舱内集成MEMS-IMU、图像传感器、激光测距仪和角度编码器；MEMS-IMU输出原始角速度与原始线加速度；激光测距仪输出无人机到目标的斜距实测值；角度编码器输出的吊舱相对机体的方位角实测值α与俯仰角实测值β; 通过坐标变换统一到导航坐标系下的转换公式如下： ； 式中：表示无人机在东北天导航坐标系中的三维位置矢量；表示从地心地球固定坐标系到东北天坐标系的旋转变换矩阵，为3×3无量纲矩阵；表示无人机在地心地球固定坐标系中的三维位置矢量；表示本地导航坐标系原点在地心地球固定坐标系中的参考位置矢量； S2.设计扩展卡尔曼滤波器，通过增广状态向量同时对目标位置与系统误差进行估计； S3.基于步骤S2的增广状态向量定义过程模型，过程模型包括目标位置模型、IMU零偏误差模型和静态误差模型；根据过程模型对状态向量和其协方差矩阵进行时间更新，输出预测状态； S4.基于预测状态构建激光测距、角度编码、视线角速度三类测量模型，将传感器实际测量值与理论值对比，分别生成激光测距残差、角度残差和视线角速度残差； S5.利用步骤S4产生的激光测距残差、角度残差和视线角速度残差计算卡尔曼增益，并更新增广状态向量和误差协方差矩阵，输出优化后的目标位置，完成目标的高精度定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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