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龙图腾网获悉河北省地质测绘院(河北省地质矿产勘查开发局空间信息技术应用研究中心)申请的专利一种基于多无人机协同的地质测绘方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121230677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767207.6，技术领域涉及：G01B21/32；该发明授权一种基于多无人机协同的地质测绘方法及系统是由何永云;马占锋;张玉红;菅鹤飞;刘义枝;崔紫薇;李帅设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多无人机协同的地质测绘方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多无人机地质测绘技术领域，公开了一种基于多无人机协同的地质测绘方法及系统。所述系统的分布式拓扑构建单元依据多无人机集群通信关系构建有向图拓扑结构，定义入邻域与出邻域节点集并初始化状态观测器；地质数据采集单元控制无人机按预设路径飞行，采集地质形变、环境温湿度及土壤密实度数据生成原始数据集；时空解析单元解析时间戳生成动态时间轴并标注地质事件节点；动态环境修正单元计算环境修正因子，修正地质形变数据生成环境自适应数据集；协同状态观测单元将自适应数据集输入观测器，结合入邻域节点估计值更新参数，生成局部地质状态估计结果。该系统可提升地质测绘数据准确性与状态估计精准度，适配动态作业环境。

本发明授权一种基于多无人机协同的地质测绘方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多无人机协同的地质测绘系统，其特征在于，包括： 分布式拓扑构建单元，用于根据多无人机集群的通信关系构建有向图拓扑结构，定义各无人机的入邻域节点集和出邻域节点集，并基于所述有向图拓扑结构初始化各无人机的状态观测器； 地质数据采集单元，用于控制各无人机按预设采样点规划路径飞行，通过搭载的传感器采集地质形变数据、环境温湿度数据及土壤密实度数据，生成原始采样数据集； 时空解析单元，用于对所述原始采样数据集中的时间戳信息进行解析处理，生成动态时间轴，并在所述动态时间轴上标注地质事件节点； 动态环境修正单元，用于根据所述环境温湿度数据及土壤密实度数据，结合预设材料特性基准值，计算环境修正因子，并利用所述环境修正因子对所述地质形变数据进行实时修正，生成环境自适应地质数据集； 协同状态观测单元，用于将所述环境自适应地质数据集输入对应无人机的状态观测器，基于所述有向图拓扑结构中的入邻域节点集状态估计值，通过分布式卡尔曼增益更新所述状态观测器的参数，生成局部地质状态估计结果； 所述分布式拓扑构建单元具体用于： 根据无人机间的通信链路定义节点连接关系，为每个无人机节点分配唯一观测器标识符； 将所述入邻域节点集定义为向当前无人机发送状态估计值的邻居节点集合，并统计入邻域节点数量； 将所述出邻域节点集定义为接收当前无人机状态估计值的邻居节点集合，并统计出邻域节点数量； 基于所述观测器标识符、入邻域节点集及出邻域节点集，构建全局拓扑关系映射表。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北省地质测绘院(河北省地质矿产勘查开发局空间信息技术应用研究中心)，其通讯地址为：065000 河北省廊坊市曙光道30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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