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龙图腾网获悉成都大公博创信息技术有限公司申请的专利一种无人机目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121218107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511758567.X，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种无人机目标跟踪方法及系统是由葛鲲鹏;贺洪兵;席鹏辉;陈辉翔;龚泉银设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机目标跟踪方法及系统，涉及无线电监测与无人机管制技术领域，公开的无人机目标跟踪方法及系统，通过解析无人机无线电信号并结合三维地图数据，统一坐标基准并消除高度基准差异，构建三维空间模型精确计算无人机与管制设备的空间位置关系，从而提高定位精度和跟踪效果，解决了传统方法在复杂电磁环境和地形下定位误差大的技术问题。

本发明授权一种无人机目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标跟踪方法，其特征在于，所述的方法包括： 通过管制设备实时监测预设频段的无线电信号，当确定所述无线电信号为无人机发射的信号时，解析所述无线电信号以获取无人机当前位置对应的第一经度和第一纬度以及无人机当前位置与无人机起飞位置之间的相对高度；同时提取管制设备位置对应的第二经度和第二纬度；基于预设三维地图，获取管制设备位置在所述预设三维地图的第一高度以及无人机起飞位置在所述预设三维地图的第二高度； 根据所述第一经度、所述第一纬度、所述第二经度以及所述第二纬度，计算无人机当前位置与所述管制设备位置的水平相对距离和相对角度； 根据所述相对高度、所述第一高度以及所述第二高度计算无人机当前位置与所述管制设备位置的垂直相对距离，并基于所述水平相对距离和所述垂直相对距离计算管制设备指向无人机的视线与水平面之间的仰角； 基于所述水平相对距离、所述相对角度、所述垂直相对距离和所述仰角，构建三维空间模型，以获取无人机目标相对于管制设备的空间位置； 根据所述三维空间模型，调整所述管制设备的跟踪瞄准方向，以跟踪无人机目标； 根据所述第一经度、所述第一纬度、所述第二经度以及所述第二纬度，计算无人机当前位置与所述管制设备位置的水平相对距离和相对角度的步骤包括： 将所述第一经度、第一纬度、第二经度以及所述第二纬度转换为弧度制，以分别获取第一经度弧度、第一纬度弧度、第二经度弧度以及第二纬度弧度； 基于所述第一经度弧度和所述第二经度弧度计算经度弧度差，并基于所述第一纬度弧度和所述第二纬度弧度计算纬度弧度差； 将所述经度弧度差转换为东西方向距离，并将所述纬度弧度差转换为南北方向距离； 根据所述东西方向距离和所述南北方向距离，计算无人机当前位置与所述管制设备位置的水平相对距离和相对角度； 所述第一经度弧度、所述第一纬度弧度、所述第二经度弧度以及所述第二纬度弧度具体根据以下公式获取： lon2_rad=lon2×π180； lat2_rad=lat2×π180； lon1_rad=lon1×π180； lat1_rad=lat1×π180； 其中，lon2表示第一经度；lon2_rad表示第一经度弧度；lat2表示第一纬度；lat2_rad表示第一纬度弧度；lon1表示第二经度；lon1_rad表示第二经度弧度；lat1表示第二纬度；lat1_rad表示第二纬度弧度； 所述经度弧度差和所述纬度弧度差具体根据以下公式获取： Δλ=lon2_rad-lon1_rad； Δφ=lat2_rad-lat1_rad； 其中，Δλ表示经度弧度差；lon2_rad表示第一经度弧度；lon1_rad表示第二经度弧度；Δφ表示纬度弧度差；lat2_rad表示第一纬度弧度；lat1_rad表示第二纬度弧度； 所述将所述经度弧度差转换为东西方向距离具体包括根据以下公式转换： Δx=Δλ×π180×R×cosφ_mean； 其中，Δx表示东西方向距离；Δλ表示经度弧度差；R表示地球半径；φ_mean表示管制设备位置和无人机当前位置的纬度平均值； 并将所述纬度弧度差转换为南北方向距离具体包括根据以下公式转换： Δy=Δφ×π180×R； 其中，Δy表示南北方向距离；Δφ表示纬度弧度差；R表示地球半径； 无人机当前位置与所述管制设备位置的水平相对距离和相对角度根据以下公式计算： ； 其中，D表示无人机当前位置与所述管制设备位置的水平相对距离；Δx表示东西方向距离；Δy表示南北方向距离； φ=atanΔyΔx； 其中，φ表示无人机当前位置与所述管制设备位置的相对角度，Δx表示东西方向距离；Δy表示南北方向距离。

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