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龙图腾网获悉国网四川省电力公司阿坝供电公司申请的专利基于UWB定位的农配网作业履带机器人自主跟随系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121218104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756617.0，技术领域涉及：H04W4/024；该发明授权基于UWB定位的农配网作业履带机器人自主跟随系统是由蒲敏;刘勇;汤杨;杨凯;姜华;李建;邓仕鑫;赵星辰;董明卓;黄洪;严波州设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWB定位的农配网作业履带机器人自主跟随系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人自主导航技术领域，公开了基于UWB定位的农配网作业履带机器人自主跟随系统，该系统通过信道状态辨识模块获取当前信道状态，并由动态协方差重构模块解算出对应的测量噪声协方差；状态估计模块应用该协方差动态调整对UWB测量值的信任权重，实现对不良数据的被动适应。同时，系统通过信道状态预测模块预测未来信号质量，并由路径规划模块将预测结果作为路径评价成本，以主动规避将要进入的信号质量恶化区域。本发明采用主动规避与被动适应相结合的协同控制策略，通过物理路径调整与算法层面自适应的双重保障，提高了履带机器人在复杂环境下自主跟随的鲁棒性、连续性和作业安全性。

本发明授权基于UWB定位的农配网作业履带机器人自主跟随系统在权利要求书中公布了：1.基于UWB定位的农配网作业履带机器人自主跟随系统，其特征在于，包括： 与待跟随目标关联的UWB信标； 设置于履带机器人上的UWB接收机以及与所述UWB接收机关联的控制系统； 所述控制系统被配置为执行以下操作：从所述UWB接收机获取由UWB信标所发射信号对应的信道脉冲响应数据；所述控制系统包含： 信道状态辨识模块，被配置为从信道脉冲响应数据中提取至少一种信道特征量，所述信道特征量选自均方根时延扩展、第一路径分量与最强路径分量的功率比，并基于所述信道特征量辨识得到表征当前信号传播路径状态的当前信道状态； 状态估计模块，所述状态估计模块包含状态估计滤波器，所述状态估计滤波器用于融合UWB距离测量值和机器人本体传感器数据，以估计履带机器人相对于待跟随目标的运动状态；其中，所述状态估计滤波器的模型参数包含UWB距离测量值所对应的测量噪声协方差；所述控制系统被配置为基于当前信道状态，动态调整测量噪声协方差的数值； 信道状态预测模块，用于基于信道脉冲响应数据的历史时间序列，预测得到未来的预测信道状态； 路径规划模块被配置为基于预测信道状态，对所述履带机器人的行驶路径进行调整；其中，所述路径规划模块被配置为基于预测信道状态，生成动态信号成本地图，所述动态信号成本地图中的成本值与预测的信号传播质量成反比，并将所述动态信号成本地图作为路径规划评价函数中的一个成本项； 所述控制系统被配置为协同运行路径规划模块和状态估计模块，以实现当所述预测信道状态表明未来信号质量下降时，优先通过所述路径规划模块调整行驶路径以主动规避，并且当所述当前信道状态表明当前信号质量已下降时，通过动态调整所述状态估计滤波器的模型参数以保障状态估计的稳定性。

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