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龙图腾网获悉武汉华工赛百数据系统有限公司申请的专利基于视觉识别的型材自动上下料的方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511787241.X，技术领域涉及：G06T1/00；该发明授权基于视觉识别的型材自动上下料的方法、装置及设备是由张超;岳晓峰;杨肖;杨乐天;戴恒;姜静;石攀设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的型材自动上下料的方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉识别的型材自动上下料的方法、装置及设备，涉及视觉识别技术领域，包括：基于待分拣型材的属性信息确定视觉拍照点位；按照至少一个目标视觉拍照点位，采集待分拣型材对应的型材视觉数据，对其进行基于多维度视觉融合的型材识别处理，得到待分拣型材对应的视觉识别结果；基于视觉识别结果确定上下料执行机构对应的目标位姿数据，以按照目标位姿数据控制上下料执行机构对待分拣型材执行上下料动作。本发明不仅可以实现型材的自动上下料，还大幅提升了型材的识别鲁棒性和抓取成功率。

本发明授权基于视觉识别的型材自动上下料的方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的型材自动上下料的方法，其特征在于，包括： 基于待分拣型材的属性信息确定视觉拍照点位； 按照至少一个目标视觉拍照点位，采集所述待分拣型材对应的型材视觉数据，对其进行基于多维度视觉融合的型材识别处理，得到所述待分拣型材对应的视觉识别结果，所述型材视觉数据包括2D图像数据和3D点云数据，所述视觉识别结果包括所述待分拣型材对应的倾斜角和尺寸信息； 基于所述视觉识别结果确定上下料执行机构对应的目标位姿数据，以按照所述目标位姿数据控制所述上下料执行机构对所述待分拣型材执行上下料动作； 按照至少一个目标视觉拍照点位，采集所述待分拣型材对应的型材视觉数据，对其进行基于多维度视觉融合的型材识别处理，得到所述待分拣型材对应的视觉识别结果，包括：按照一个所述目标视觉拍照点位，采集所述待分拣型材对应的型材视觉数据；对所述型材视觉数据内显示的所述待分拣型材进行完整性检验，并在未通过所述完整性检验的情况下，按照多个所述目标视觉拍照点位，分别采集所述待分拣型材对应的型材视觉数据；对至少一个所述目标视觉拍照点位下的所述型材视觉数据，进行基于多维度视觉融合的型材识别处理，得到所述待分拣型材对应的视觉识别结果； 对至少一个所述目标视觉拍照点位下的所述型材视觉数据，进行基于多维度视觉融合的型材识别处理，得到所述待分拣型材对应的视觉识别结果，包括：对每个所述目标视觉拍照点位下的所述型材视觉数据执行如下处理：基于所述3D点云数据，或基于所述3D点云数据和所述2D图像数据，识别所述待分拣型材对应的视觉识别结果； 基于所述3D点云数据，或基于所述3D点云数据和所述2D图像数据，识别所述待分拣型材对应的视觉识别结果，包括：基于所述3D点云数据对所述待分拣型材及其所处的分拣区域进行分割，得到所述待分拣型材对应的第一分割结果；判断所述待分拣型材对应的所述第一分割结果是否满足预设条件；如果是，则基于所述第一分割结果，识别所述待分拣型材对应的视觉识别结果；如果否，则基于所述2D图像数据对所述待分拣型材及其所处的所述分拣区域进行分割，得到所述待分拣型材对应的第二分割结果，并结合所述第二分割结果和所述3D点云数据，识别所述待分拣型材对应的视觉识别结果。

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