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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种空地协同的高速公路事故救援方案自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121212478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511740698.5，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种空地协同的高速公路事故救援方案自动生成方法是由何石坚;杨佳成;罗增杰;邓力非;康含;龙科军设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空地协同的高速公路事故救援方案自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及交通事故智能处理技术领域，且公开了一种空地协同的高速公路事故救援方案自动生成方法，为克服车辆自身救援效率的限制，引入了无人机、医疗直升机等低空救援设备与地面救援设备联合救援；为克服救援力量协同合作不足的限制，引入了指挥中心，为各部门生成救援设备具体协同救援方案；为提高复杂交通环境的方案适应性，提供了一种考虑交通参数的启发式救援路径规划方法，精确计算地面救援设备到达时间。本发明技术提供一种空地协同的高速公路事故救援方案自动生成方法，方法在于指挥中心基于事故现场检测信息自动生成各部门救援设备派遣与协同合作方案，在考虑复杂交通环境的情况下实时为救援设备规划最快到达事故现场的路线。

本发明授权一种空地协同的高速公路事故救援方案自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种空地协同的高速公路事故救援方案自动生成方法，其特征在于：高速公路配备高速摄像头，当高速公路突发事故，摄像头将事故现场的画面信息上传数据终端，指挥中心根据事故现场数据生成救援派遣方案，向救援系统传输救援设备的调度与使用方案，包括： S1、救援资源配置，该救援资源配置在于确定救援部门的功能划分与救援设备的配置内容，包括：建立高速公路事故救援系统，对救援系统中各部门确定救援资源配置内容与功能划分； S2、基于检测信息的救援设备需求方案自动生成方法，该方法在于对检测到的事故具体情况生成各类救援设备的数量需求与工作需求方案，包括：高速公路安装检测摄像头检测路况，当检测到公路出现异常状况时发出警告，指挥中心根据摄像头检测的图像视频数据确定事故规模、火情、伤员，自动生成各类救援设备需求方案； S3、基于最短时的救援设备派遣方案自动生成方法，该方法在于以时间最短为目标，筛选出满足数量需求的救援设备并对其路径规划后进行派遣，生成最终事故救援方案，包括：以事故地点与高速收费站为原点，采用径向分层扩张策略，逐层向外搜索可调度救援设备，直至各类型救援设备数量均满足S2数量需求方案为止，不同径向层之间优先选择层级更低的救援设备，至此完成救援设备初步筛选，利用路径规划算法规划被初步筛选救援设备的救援路径并计算救援时间，包括：获取路网各节点之间距离、拥堵交通参数，提供一种基于A*算法的地面救援设备路径规划方法，以出发点为起点扩展至路网相邻节点，不断迭代，每次迭代以时间成本最低的路径作为目标路径，直到扩展至事故节点，形成一条起点为救援部门、终点为事故地点的救援路径，算法公式如下： ； ； ； ； ； ； ； 式中，i为路网节点序号，i=1,2,3…i’…E，其中i’为高速收费口节点序号，序号小于i’的节点为城市节点、序号大于i’的节点为高速节点，E为事故地点序号，为路网中第i个节点，为i节点的第n个相邻节点，其中n为相邻节点序号，n为从1开始的自然数，为车辆在两相邻节点间道路上的实际车速，为两相邻节点间道路上的自由流车速，为两相邻节点间道路的车流密度，为两相邻节点间道路的阻塞密度，为两相邻节点间道路的临界车速，为两相邻节点间的车程，为两相邻节点间的实际距离，为车辆在城市路网行驶的预期车速，为车辆在高速路网行驶的预期车速，为i节点到事故节点的启发式车程，为两节点之间的曼哈顿距离，为两节点之间的欧式距离，为高速公路的非直线系数，范围在1.05至1.2之间，为i节点到第n个相邻节点的时间成本，为陆地救援设备从响应至到达事故地点的救援时间，j为救援路径的节点序号，j=0,1,2…E，其中0为救援设备部门所在地点，为救援路径中的第j个节点，为救援路径中两相邻节点的车程，当与代表同一节点、与代表同一节点时，，其中为救援设备从响应至到达最近节点p1的整装时间； 优先选择救援时间更短的救援设备，当救援设备筛选完毕，向筛选的各救援部门发送需要派遣的设备数量、S2中对应救援设备的工作需求方案、救援路径，形成最终事故救援方案； S4、基于实况的二次补救方案自动生成方法，该方法在于救援设备或人员到达事故现场进行实地调查后，若最终事故救援方案不满足实际需求或救援途中事故状况恶化，进行二次派遣用于补救。

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