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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利一种路径规划方法和相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511566735.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种路径规划方法和相关装置是由冷珊珊;卢维;金亦东;闫星宇;林智;黄彦辰设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法和相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法和相关装置，该方法包括：构建目标场景中目标单位当前规划轮次对应的冲突节点；获取目标场景中优先级大于目标单位的所有优先单位，基于优先单位分别匹配的参考模拟路径，从所有所述优先单位中获取与所述目标单位形成干涉的至少一个冲突单位；其中，所述参考模拟路径是利用历史规划轮次得到的，每个所述冲突单位匹配有虚拟等待时长；基于每个所述冲突单位匹配的参考模拟路径和所述虚拟等待时长，重新规划所述目标单位与所述冲突节点相匹配的目标模拟路径；基于所述目标模拟路径，构建下一规划轮次对应的冲突节点，直至得到所述目标场景中每个单位对应的真实路径。通过上述方式，本申请能够提高路径规划的灵活性。

本发明授权一种路径规划方法和相关装置在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 构建目标场景中目标单位当前规划轮次对应的冲突节点； 获取所述目标场景中优先级大于所述目标单位的所有优先单位，基于所述优先单位分别匹配的参考模拟路径，从所有所述优先单位中获取与所述目标单位形成干涉的至少一个冲突单位；其中，所述参考模拟路径是利用历史规划轮次得到的，每个所述冲突单位匹配有虚拟等待时长； 基于每个所述冲突单位匹配的参考模拟路径和所述虚拟等待时长，重新规划所述目标单位与所述冲突节点相匹配的目标模拟路径； 基于所述目标模拟路径，构建下一规划轮次对应的冲突节点，直至得到所述目标场景中每个单位对应的真实路径； 所述获取所述目标场景中优先级大于所述目标单位的所有优先单位，基于所述优先单位分别匹配的参考模拟路径，从所有所述优先单位中获取与所述目标单位形成干涉的至少一个冲突单位，包括：从所述目标场景中获取对应优先级大于目标单位的所有所述优先单位，构建所述优先单位对应的优先集合；获取每个所述优先单位匹配的参考模拟路径，基于所述优先单位匹配的参考模拟路径，获取所述目标单位的初始模拟路径；响应于所述目标单位匹配的初始模拟路径的起点位置位于所述优先单位匹配的参考模拟路径上，且所述目标单位和所述优先单位于所述初始模拟路径的起点位置形成干涉，将对应所述优先单位作为冲突单位；响应于所述初始模拟路径与至少一个所述优先单位的参考模拟路径之间包括重叠的共享路径、且所述目标单位和对应所述优先单位在所述共享路径内的移动方向相反，将对应所述优先单位作为所述冲突单位； 所述基于每个所述冲突单位匹配的参考模拟路径和所述虚拟等待时长，重新规划所述目标单位与所述冲突节点相匹配的目标模拟路径，包括：基于与所述冲突单位匹配的所述虚拟等待时长以及匹配的参考模拟路径，获取与所述冲突单位匹配的虚拟模拟路径；基于每个所述冲突单位匹配的所述虚拟模拟路径，对所述目标单位对应的所述初始模拟路径进行重新规划，得到所述目标模拟路径；从所述优先集合中将所有所述冲突单位去除，更新所述冲突单位与所述目标单位之间的优先级关系，在后续规划轮次中对去除的所述冲突单位匹配的所述参考模拟路径进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江华睿科技股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区长河街道长河路590号1幢4层401室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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