中国科学院上海高等研究院兰旭颖获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院上海高等研究院申请的专利柔性角度调节机构的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187365B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511736164.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权柔性角度调节机构的控制方法及装置是由兰旭颖;何健;张招红;祝万钱设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性角度调节机构的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性角度调节机构的控制方法及装置，方法包括获取柔性角度调节机构的当前指令角度位置、当前环境扰动和当前角度位置；基于当前角度位置和当前指令角度位置确定第一控制量；将第一控制量发送至柔性角度调节机构，以控制柔性角度调节机构进行角度调节；获取进行角度调节后的柔性角度调节机构的角度位置，作为过渡角度位置；基于当前环境扰动确定最优控制量；基于过渡角度位置、当前指令角度位置和最优控制量确定第二控制量；将第二控制量发送至柔性角度调节机构，以控制柔性角度调节机构进行角度调节。本发明的柔性角度调节机构的控制方法及装置，可实时补偿由环境因素导致的误差，从而提高对角度的精确控制。
本发明授权柔性角度调节机构的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种柔性角度调节机构的控制方法，其特征在于，包括： 获取柔性角度调节机构的当前指令角度位置、当前环境扰动和当前角度位置； 基于所述当前角度位置和所述当前指令角度位置确定第一控制量； 将所述第一控制量发送至所述柔性角度调节机构，以通过所述第一控制量控制所述柔性角度调节机构进行角度调节； 获取进行角度调节后的柔性角度调节机构的角度位置，作为过渡角度位置； 基于所述当前指令角度位置和所述当前环境扰动确定最优控制量；所述最优控制量满足关系式：，其中，uoptd为最优控制量，k和p为预设的调节系数，G为稳态增益，r1为当前指令角度位置，d为当前环境扰动； 基于所述过渡角度位置、所述当前指令角度位置和所述最优控制量确定第二控制量； 将所述第二控制量发送至柔性角度调节机构，以使所述第二控制量控制所述柔性角度调节机构进行角度调节。
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