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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种超声C扫描系统多轴同步控制及外触发脉冲获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121186207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511706143.9，技术领域涉及：G01N29/06；该发明授权一种超声C扫描系统多轴同步控制及外触发脉冲获取方法是由周文彬;周雨轩;周正干设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声C扫描系统多轴同步控制及外触发脉冲获取方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种超声C扫描系统多轴同步控制及外触发脉冲获取方法，属于超声无损检测领域。针对11轴喷水透射式超声C扫描检测装备联动问题，利用gLink‑Ⅱ通讯总线传输运动指令，实现多轴系统同步运动控制。依据待测零件数模求解运动学正逆解，获取扫描轨迹中11个运动轴各轨迹点位移量关节角，确保声波入射端和接收端同时到达对应位置。基于运动控制卡FIFO缓存区插补指令顺序执行逻辑，实现各运动轴到位后，在驱动器IO输出端口获得外触发脉冲激励超声板卡，使超声信号和扫描位置信息绑定，实现待测零件超声C扫描成像。本发明基于国产运动控制卡，完成11轴喷水透射式超声C扫描检测装备同步运动控制及超声板卡激励脉冲获取。

本发明授权一种超声C扫描系统多轴同步控制及外触发脉冲获取方法在权利要求书中公布了：1.一种超声C扫描系统多轴同步控制及外触发脉冲获取方法，其特征在于，包括： 集成控制系统，由上位工控机、国产运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机及gLink-Ⅱ通讯总线组成；上位工控机与运动控制卡作为控制主站，伺服驱动器作为控制从站；上位工控机通过gLink-Ⅱ通讯总线经国产运动控制卡向伺服驱动器发送运动指令，伺服电机配备绝对值编码器，伺服驱动器通过gLink-Ⅱ通讯总线将位置信息反馈至上位工控机，实现11轴同步控制； 机械扫描系统，包括左右双侧对称的龙门地轨、X轴移动框架、B轴旋转结构、A轴旋转结构、Z轴升降平台、Y轴伸缩平台； 多轴同步控制及外触发脉冲模块，按以下步骤执行： 步骤1、配置双侧地轨驱动器为龙门模式，生成配置文件并加载至上位软件，实现龙门双驱同步，保证龙门轴在扫描方向上同步运动； 步骤2、通过C#编程语言编辑国产运动控制卡FIFO缓存区，定义双侧XYBA轴为插补运动轴，站号1-8，龙门轴及双侧Z轴为插补跟随轴，站号9-12； 步骤3、在插补运动指令、插补跟随指令之后添加外触发脉冲输出指令，并定义脉冲输出的伺服驱动器站号，在伺服驱动器IO端口获得激励脉冲； 步骤4、基于待测零件数模及扫描参数进行运动学正逆解，生成轨迹点位移量，针对每一个轨迹点循环执行步骤2-步骤3，实现11轴同步运动及脉冲输出。

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