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龙图腾网获悉重庆大学;重庆首讯科技股份有限公司申请的专利一种多尺度交互感知的高速公路车辆轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121148158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511687320.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种多尺度交互感知的高速公路车辆轨迹预测方法是由郑林江;李奕含;吴霄;唐毅;陈星州;张海童;孙彬设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多尺度交互感知的高速公路车辆轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆轨迹预测技术领域，公开了一种多尺度交互感知的高速公路车辆轨迹预测方法，通过卷积神经网络与双向门控循环单元联合建模短期突发特征与长期演化趋势，并引入时序注意力机制提升对关键时间片段的感知能力；结合包含相对位置、相对速度、相对加速度等物理边特征的动态图注意力机制，实时更新车辆交互关系以提高空间建模精度与可解释性；在解码阶段融合引导向量与车道语义信息，使预测轨迹在空间上符合道路几何结构、在时间上保持平滑连续。该方法能够在保证预测精度的同时提高模型在高速公路稀疏邻车环境下的鲁棒性和适应性，为智能交通系提供更稳定可靠的轨迹预测结果，为高速公路交通安全管理以及运行调度提供有力的技术支撑。

本发明授权一种多尺度交互感知的高速公路车辆轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种多尺度交互感知的高速公路车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.采集高速公路上目标车辆的历史运动轨迹以及邻近车辆的交互信息； S2.构建MIST模型； 所述MIST模型包括输入特征嵌入模块、多尺度时序编码模块、动态空间交互建模模块和轨迹解码预测模块； 输入特征嵌入模块：以每辆车在时间t的原始状态向量为输入，将目标车与邻车的轨迹状态向量映射至高维嵌入空间，并融合时间位置编码与车道语义，最终输出目标车辆嵌入特征序列与邻车嵌入特征序列为输入； 多尺度时序编码模块：用于同时捕捉目标车辆与邻车轨迹中的短期变化特征和长期依赖特征，并增强模型对关键时刻的感知能力；所述多尺度时序编码模块以目标车辆嵌入特征序列与邻车嵌入特征序列为输入，通过Conv1D层提取序列特征，配合ReLU激活函数增强非线性表达能力，采用双向门控循环单元捕捉序列的双向时序信息，搭配LayerNorm提升训练稳定性，引入多头自注意力机制计算不同时刻之间的相关性，最终输出车辆的编码特征； 动态空间交互建模模块：用于刻画目标车辆与邻车之间的动态空间交互关系；所述动态空间交互建模模块以车辆的编码特征为输入，利用融合边特征的图注意力机制进行交互信息建模，门控线性单元GLU提升非线性表达能力与训练稳定性，最终输出； 轨迹解码预测模块：用于生成目标车辆的未来轨迹；所述轨迹解码预测模块以动态空间交互建模模块的输出为输入，基于多层Transformer解码器，在引导向量与车道语义的辅助下，自回归生成目标车辆未来的轨迹点序列； S3.将步骤S1采集的数据信息输入步骤S2构建的MIST模型，最终输出目标车辆的未来轨迹。

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