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龙图腾网获悉广州运达智能科技有限公司申请的专利一种非共享视野的多相机关系外参高精度标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511667599.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种非共享视野的多相机关系外参高精度标定方法是由邹梦;彭锐威;张浩博;李伟;许家彬设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非共享视野的多相机关系外参高精度标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非共享视野的多相机关系外参高精度标定方法，涉及相机标定技术领域，包括：S1、预先确定待标定相机对应的标定板的初始标定位置；S2、建立刚性结构件固定每个标定板；S3、改变刚性结构件的位姿，并通过相机都拍摄标定图像；S4、进行内参标定，获得位姿信息矩阵；S5、选取基准相机，获得关系外参矩阵；S6、基于位姿信息矩阵和关系外参矩阵，获取变换矩阵，求取第二位姿信息；S7、基于第二位姿信息建立优化问题；S8、求解优化问题，计算第三位姿信息，得到最终的相机间的外参信息。本申请可以在多相机无共享视野场景下，既利用标定板的高精度特点，又无需预先获取标定板之间的关系外参作为前提，得到多相机间的高精度外参信息。

本发明授权一种非共享视野的多相机关系外参高精度标定方法在权利要求书中公布了：1.一种非共享视野的多相机关系外参高精度标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据待标定相机个数，选取对应的标定板，根据相机的空间位置，预先确定每个标定板的初始标定位置； S2、根据每个标定板的初始标定位置，建立一个刚性结构件，用于将每个标定板固定； S3、改变刚性结构件的位姿，从而改变所有标定板的位姿，其中刚性结构件的位姿每次进行改变时，每个相机都拍摄一张标定图像； S4、基于所有的标定图片对每个相机分别进行内参标定，从而得到每个相机的内参信息，以及每个相机所对应的标定板的第一位姿信息，将第一位姿信息转化为空间中的坐标旋转平移变换矩阵，获得位姿信息矩阵； S5、选取其中一个相机作为基准相机，以基准相机对应的初始标定板位姿作为基准，基于其他相机所对应标定板的初始位姿，建立关系外参，将关系外参转化为空间中的坐标旋转平移变换矩阵，获得关系外参矩阵； S6、基于位姿信息矩阵和关系外参矩阵，获取所有相机间的变换矩阵，并根据变换矩阵求取第二位姿信息； S7、基于第二位姿信息，以标定板的初始位姿作为优化变量，以第二位姿信息间的相对旋转量和最小平移量作为目标，建立优化问题； S8、求解步骤S7中的优化问题，获得标定板间的初始位姿，之后计算第三位姿信息，并转化为矩阵形式，得到最终的相机间的外参信息。

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