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龙图腾网获悉四川省紫坪铺开发有限责任公司申请的专利多模态感知的泄洪隧洞自动巡检路径优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121146233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676483.1，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权多模态感知的泄洪隧洞自动巡检路径优化方法及系统是由赵阳;赵文杰;张茜钧;马龙伟;王兴平;易松设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态感知的泄洪隧洞自动巡检路径优化方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了多模态感知的泄洪隧洞自动巡检路径优化方法及系统，涉及路径规划技术领域，该方法包括：获取目标隧洞的多源本征数据，并构建目标隧洞的孪生仿真模型；训练获取用于预测障碍风险区段的障碍机理模型及用于预测目标巡检区段的巡检预测模型；获取当前巡检周期的障碍风险区段与目标巡检区段；配置优化目标进行全局路径规划，生成自动巡检路径；控制巡检设备执行所述自动巡检路径。解决了现有泄洪隧洞巡检依赖人工或单一传感器、路径规划缺乏全局优化且难以适应复杂多变环境，导致巡检效率低、风险评估不准确的问题。

本发明授权多模态感知的泄洪隧洞自动巡检路径优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.多模态感知的泄洪隧洞自动巡检路径优化方法，其特征在于，包括： 获取目标隧洞的多源本征数据，并基于所述多源本征数据构建目标隧洞的孪生仿真模型； 基于所述孪生仿真模型与目标隧洞的历史巡检记录，训练获取用于预测障碍风险区段的障碍机理模型及用于预测目标巡检区段的巡检预测模型； 实时采集目标隧洞的多模态感知数据，并将所述多模态感知数据分别输入至所述障碍机理模型与所述巡检预测模型，获取当前巡检周期的障碍风险区段与目标巡检区段； 基于所述目标巡检区段与所述障碍风险区段，配置优化目标进行全局路径规划，生成自动巡检路径； 控制巡检设备执行所述自动巡检路径； 基于所述孪生仿真模型与目标隧洞的历史巡检记录，训练获取用于预测障碍风险区段的障碍机理模型及用于预测目标巡检区段的巡检预测模型，包括： 结合所述孪生仿真模型确定目标隧洞中的多个最小巡检单元； 根据所述历史巡检记录，评价多个所述最小巡检单元对应的风险评估参数； 基于所述风险评估参数对所述多个最小巡检单元进行筛选，确定目标巡检单元集合； 采用集成学习方法，为所述目标巡检单元集合中的每一所述最小巡检单元配置至少一个基模型，并通过集成学习方法集成多个所述基模型，获取所述巡检预测模型； 其中，为每一所述最小巡检单元配置的所述基模型的数量与对应的所述风险评估参数正相关； 基于所述目标巡检区段与所述障碍风险区段，配置优化目标进行全局路径规划，生成自动巡检路径，包括： 获取目标隧洞的隧洞拓扑模型，并以所述障碍风险区段为禁忌空间，更新所述隧洞拓扑模型，获取适时巡检拓扑模型； 以覆盖所述目标巡检区段为约束条件，以路径综合成本最小化为优化目标，初始化路径规划规则； 基于贪心算法在所述适时巡检拓扑模型中生成第一备选路径，并结合所述约束条件对所述第一备选路径进行随机变换，获取第一备选路径集； 根据所述第一备选路径集、所述路径规划规则与所述适时巡检拓扑模型，执行基于多目标优化的全局路径规划，获取所述自动巡检路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川省紫坪铺开发有限责任公司，其通讯地址为：610091 四川省成都市金牛区蜀西路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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