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龙图腾网获悉湖南湘江时代机器人研究院有限公司申请的专利一种基于高斯建模的烟丝实时三维重建方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649292.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于高斯建模的烟丝实时三维重建方法与系统是由毛建旭;何威;王耀南;肖丁寅;颜志;刘学兵设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高斯建模的烟丝实时三维重建方法与系统在说明书摘要公布了：一种基于高斯建模的烟丝实时三维重建方法与系统，方法包括：1、构建初始的烟丝点云；2、为初始的烟丝点云中每个点赋予高斯粒子视觉特征，建立初始的3D高斯模型；3、通过多种损失函数联合优化3D高斯模型；4、去除烟丝点云中不符合几何结构的离群点；5、在高斯粒子视觉特征里引入噪声，生成具有退化特征的渲染图像，构建训练集，并利用训练集对修复网络进行训练；6、将构建的椭圆轨迹中多个相机所在的空间定义为参考路径，椭圆轨迹中相机不在的空间定义为修复路径，并借助训练后的修复网络对修复路径与参考路径上得到的渲染图像进行联合优化，得到最终的烟丝点云。本发明实现了实时的烟丝点云生成，显著提升了点云重建的质量与细节。

本发明授权一种基于高斯建模的烟丝实时三维重建方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高斯建模的烟丝实时三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用多个相机对烟丝进行多视角图像采集，得到多视角烟丝图像，并依据多视角烟丝图像构建初始的烟丝点云； S2、为初始的烟丝点云中的每个点赋予包括位置、颜色、高斯尺度、旋转和透明度在内的高斯粒子视觉特征，并依据初始的烟丝点云和每个点的高斯粒子视觉特征建立初始的3D高斯模型； S3、通过多种损失函数联合优化初始的3D高斯模型； S4、采用KNN算法去除当前烟丝点云中不符合几何结构的离群点； S5、在当前烟丝点云中每个点的高斯粒子视觉特征里引入3D噪声，生成具有退化特征的渲染图像，构建训练集，并利用训练集对修复网络进行训练； S6、构建围绕烟丝分布的虚拟的椭圆轨迹，将椭圆轨迹中多个相机所在的空间定义为参考路径，椭圆轨迹中相机不在的空间定义为修复路径，并借助训练后的修复网络对修复路径与参考路径上得到的渲染图像进行联合优化，得到最终的烟丝点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南湘江时代机器人研究院有限公司，其通讯地址为：410221 湖南省长沙市湘江新区麓谷街道谷苑路186号湖南大学科技园有限公司创业大厦201A01-A08室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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