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龙图腾网获悉杭州承锦帆洲科技有限公司申请的专利基于时间域解耦的自适应协同控制方法、系统及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511652107.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于时间域解耦的自适应协同控制方法、系统及其应用是由王劭锟;张志雄;刘子恒;吴文姬;盖小涛设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时间域解耦的自适应协同控制方法、系统及其应用在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于时间域解耦的自适应协同控制方法及其应用。其核心思想是将复杂的空间域强耦合物理问题，创造性地转化为一个更易于处理的时间域逻辑调度问题。该方法通过独立的外部感知系统实时评估移动平台的稳定性，并根据该稳定性指标动态调控操作设备所执行任务的时间进程：当平台稳定时，授权任务正常执行；当平台因扰动而不稳定时，则主动暂停任务，为平台提供纯粹的稳定恢复窗口，待稳定后任务再继续。本发明作为模型无关的顶层控制器，通过发送高级别抽象指令即可兼容任意“黑箱”硬件组合，具有卓越的鲁棒性、通用性与工程实用性，显著降低了移动操作机器人的开发成本与技术门槛。

本发明授权基于时间域解耦的自适应协同控制方法、系统及其应用在权利要求书中公布了：1.一种基于时间域解耦的自适应协同控制方法，应用于包含移动平台和操作设备的复合机器人系统，其特征在于，包括以下步骤： a通过独立于所述移动平台和操作设备内部控制器的外部感知系统，获取所述移动平台的实时状态数据； b基于所述实时状态数据，确定一个用于表征所述移动平台稳定程度的平台稳定性误差指标； c根据所述平台稳定性误差指标，动态调控所述操作设备所执行任务的时间进程，所述动态调控包括： 当所述平台稳定性误差指标低于预设的稳定阈值时，授权或继续执行所述操作设备的任务； 当所述平台稳定性误差指标高于所述稳定阈值时，暂停执行所述操作设备的任务，为所述移动平台提供稳定恢复时间窗口； 当所述平台稳定性误差指标高于预设的失稳阈值时，中止所述操作设备的当前任务并使其返回至预设的安全状态，其中，所述失稳阈值大于所述稳定阈值； d向所述移动平台和操作设备各自的底层控制器发送高级别运动指令，以驱动所述复合机器人系统，其中，所述方法在不依赖于所述复合机器人系统动力学模型的情况下运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州承锦帆洲科技有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道海拓商务大厦6幢1106室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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