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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利船式莲藕收割机多传感器融合自适应运动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511669887.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权船式莲藕收割机多传感器融合自适应运动控制系统及方法是由雷钢;范骐玮;邹毓箫;李爽;伯佳骏;张荣;王丽丹设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本船式莲藕收割机多传感器融合自适应运动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种船式莲藕收割机多传感器融合自适应运动控制系统及方法，其包括：多传感器阵列，用于获取所述莲藕收割机的位置、姿态、速度、倾角和电机负载信息，所述多传感器阵列包括GPS、IMU、电流传感器和编码器；微控制器，用于运行扩展卡尔曼滤波器EKF数据融合算法、多模态PID自适应控制算法、纯跟踪路径规划算法及非线性模型预测控制算法，通过滚动时域优化策略，在预测时域内综合考虑路径跟踪精度、控制平滑度及多重约束条件，根据状态估计生成最优控制指令；执行机构，包括行走电机和舵机，用于响应所述控制指令，驱动所述莲藕收割机运动；Simulink硬件在环验证系统。

本发明授权船式莲藕收割机多传感器融合自适应运动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种船式莲藕收割机多传感器融合自适应运动控制系统，其特征在于，包括： 多传感器阵列，用于获取所述莲藕收割机的位置、姿态、速度、倾角和电机负载信息，所述多传感器阵列包括GPS、IMU、电流传感器和编码器； 微控制器，用于运行扩展卡尔曼滤波器EKF数据融合算法、多模态PID自适应控制算法、纯跟踪路径规划算法及非线性模型预测控制NMPC算法，其中所述NMPC算法基于船舶非线性运动学模型在预测时域内进行滚动优化，综合考虑舵角物理限制、舵角变化率限制、速度约束、障碍物避让在内的多重约束条件，生成满足约束的最优控制指令； 执行机构，包括行走电机和舵机，用于响应所述控制指令，驱动所述莲藕收割机运动； Simulink硬件在环验证系统，包括数字孪生模型、环境交互模型、传感器仿真模型及与所述微控制器实时通信的接口，用于基于状态估计和控制指令的仿真，优化所述多模态PID自适应控制算法和纯跟踪路径规划算法； 所述多模态PID自适应控制算法，包括动态调整前视距离Ld的策略，该策略通过公式： ； 计算前视距离，其中v为所述莲藕收割机的当前速度，为速度系数，为最小前视距离，为惯性系数，为船体绕z轴的转动惯量，为湿表面积，为水的密度，根据所述莲藕收割机的速度和转向性能动态调整。

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