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龙图腾网获悉中国测试技术研究院声学研究所申请的专利一种低空无人机的定位追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121113093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511657377.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种低空无人机的定位追踪方法及系统是由谢荣基;杨锐;汤晓;隆博;江东;陈政;吴涛设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空无人机的定位追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机探测与追踪技术领域，具体涉及一种低空无人机的定位追踪方法及系统。所述方法包括如下步骤：获取无人机的声谱时序数据和雷达点迹数据；提取第一声谱特征参数和第二声谱特征参数；提取第一雷达特征参数和第二雷达特征参数；通过第一判断条件，确定无人机的初步位置估计；通过第二判断条件，确定无人机的优化位置估计；利用改进的粒子滤波算法进行无人机追踪，得到无人机的最终位置和追踪轨迹。本发明通过异构传感器数据融合、环境自适应特征提取、多级智能判断优化以及改进的粒子滤波追踪，有效提升了复杂环境下无人机探测的精度、鲁棒性与实时性，显著增强了区域监测与反制能力。

本发明授权一种低空无人机的定位追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种低空无人机的定位追踪方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取无人机的声谱时序数据和雷达点迹数据； 利用所述声谱时序数据，提取第一声谱特征参数和第二声谱特征参数； 利用所述雷达点迹数据，提取第一雷达特征参数和第二雷达特征参数； 基于所述第一声谱特征参数和所述第一雷达特征参数，通过第一判断条件，确定无人机的初步位置估计； 基于所述初步位置估计，通过第二判断条件，确定无人机的优化位置估计； 依据所述优化位置估计，利用改进的粒子滤波算法进行无人机追踪，得到无人机的最终位置和追踪轨迹； 基于所述第一声谱特征参数和所述第一雷达特征参数，通过第一判断条件，确定无人机的初步位置估计包括： 基于所述第一声谱特征参数和所述第一雷达特征参数，对声谱初步位置和雷达初步位置进行不确定性量化，获得不确定性量化结果； 依据所述不确定性量化结果，计算所述声谱初步位置和所述雷达初步位置的欧式距离； 利用声谱数据和雷达数据的信噪比，确定第一预设阈值； 比较所述欧式距离和所述第一预设阈值的大小；若所述欧式距离小于所述第一预设阈值，则采用加权融合输出初步位置估计；若所述欧式距离不小于所述第一预设阈值，则选择信噪比高的数据源的位置作为初步位置估计； 基于所述初步位置估计，通过第二判断条件，确定无人机的优化位置估计包括： 获取所述初步位置估计的位置不确定性量化值； 确定第二预设阈值； 比较所述位置不确定性量化值与所述第二预设阈值的大小；若所述位置不确定性量化值不高于所述第二预设阈值，则将所述初步位置估计作为优化位置估计；若所述位置不确定性量化值高于所述第二预设阈值，则触发基于第二判断条件的位置优化流程： 计算声谱与雷达数据的一致性得分； 确定第三预设阈值； 比较所述一致性得分与所述第三预设阈值的大小；若所述一致性得分低于所述第三预设阈值，则进行位置重估计；若所述一致性得分不低于第三预设阈值，则采用所述初步位置估计作为优化位置估计。

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