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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利车辆状态估计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121106312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511644098.9，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆状态估计方法、装置、设备及存储介质是由何智成;吴靓设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆状态估计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及汽车技术领域，公开一种车辆状态估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆在当前工况的车辆状态参数；依据车辆状态参数构建车辆动力学模型；依据车辆的轮胎力和侧偏角对非线性动力学模型进行横向动力学修正，得到修正后车辆动力学模型；对修正后车辆动力学模型中的目标状态变量进行自适应卡尔曼滤波，在自适应卡尔曼滤波的过程中采用正则化方法更新过程噪声信息和测量噪声信息，以得到当前时刻的目标状态变量的估计信息。本申请实施例可以提高车辆状态评估精度以及抑制车辆状态过程中的滤波发散。

本发明授权车辆状态估计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆状态估计方法，其特征在于，包括： 获取车辆在当前工况的车辆状态参数； 依据所述车辆状态参数构建车辆动力学模型；所述车辆动力学模型为描述所述车辆在横向、横摆与侧倾的受力平衡关系的非线性动力学模型； 依据所述车辆的轮胎力和侧偏角对所述非线性动力学模型进行横向动力学修正，得到修正后车辆动力学模型； 对所述修正后车辆动力学模型中的目标状态变量进行自适应卡尔曼滤波，以得到当前时刻的目标状态变量的估计信息；所述目标状态变量包括所述车辆的质心侧偏角、横摆角速度、侧倾角速度和侧倾角，在所述自适应卡尔曼滤波的过程中采用正则化方法更新过程噪声信息和测量噪声信息； 所述依据所述车辆的轮胎力和侧偏角对所述非线性动力学模型进行横向动力学修正，包括： 采用魔术轮胎模型拟合轮胎的力学特性，以确定所述车辆的轮胎力； 依据所述车辆的纵向速度、横向速度、横摆角速度和前轮转角计算所述车辆的轮胎侧偏角； 依据所述车辆的轮胎力和轮胎侧偏角确定所述车辆的轮胎束角、轮胎外倾角、轮胎转角和轮胎侧向力之间的映射关系，并依据所述映射关系对所述车辆动力学模型进行横向动力学修正，得到所述修正后车辆动力学模型。

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